Обнаружение препятствий в лесу

@Hippey · Регистрация: 02.08.2014

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

raxp, Здравствуй еще раз) у меня тут новая задачка уже по другому проекту, но по той же теме. Подскажите пожалуйста, вот представьте, у меня на голове какое-то устройство и я хожу по лесу, и вот это устройство должно впереди меня определить деревья или какие-то другие препятствия. Насколько я понимаю для этого надо использовать радиолокацию? Расстояние 10-15 метров где-то. Есть ли какие-то готовые устройства для этого? Или что-то другое лучше использовать?

@Excalibur921 · 16.09.2014, 17:58

Сообщение от Hippey

как то просто

Нутак, элементарно

@Hippey · 16.09.2014, 18:02 **[ТС]**

Excalibur921, да, но тут остается очень сложная задача поиска той же самой точки на второй фотке

@Excalibur921 · 16.09.2014, 18:34

Сообщение от Hippey

потому что для трехмерного будет очень сложно и дорого для меня

Наверно наоборот, передатчик лазер, приемник фотодиод + развертка и точность будет, и один канал данных.

Словосочетание “Уникальная разработка российских учёных” и упоминание DARPA автором VTsaregorodtsev, а также

Сообщение от VTsaregorodtsev

много лет являлся (на мой взгляд) самым крутым современным нейросетевиком в США

А также…

Сообщение от Excalibur921

но тут походу быстрей коробочка же маленькая, а там медленней ведь 4 компа.

Совсем не настораживает?

Добавлено через 29 минут
Еще есть наверно интересная вам книга профессора:
Обработка визуальной информации Катыс.
Может там есть что то.
Погуглите "системы технического зрения" походу там все ответы и варианты.

@Hippey · 17.09.2014, 12:16 **[ТС]**

Excalibur921,

Наверно наоборот, передатчик лазер, приемник фотодиод + развертка и точность будет, и один канал данных.

Так ведь такой лазер даст только одну точку

@Excalibur921 · 17.09.2014, 13:44

Сообщение от Hippey

развертка

@VTsaregorodtsev · 21.09.2014, 23:23

Не по теме:

Сообщение от Excalibur921

Походу там распознание образов в реальном времени, возможно используя этот принцип упростить до распознания по сути 100 точек и всеравно нужен будет мощный комп и аццкая математика(наверно нейросети

Ну, тут всё зависит от компетенций программиста. Нейронки легко переводятся на векторно-матричную математику, соответственно, можно использовать хорошо оптимизированные библиотеки (BLAS, интеловскую MKL, и т.д.), где по максимуму задействованы "мультимедийные"=SIMD команды современных процессоров. Т.е. если считаем в одинарной плавучей точности - процессорной командой будет обрабатываться сразу 4 операнда.
Ну и ещё на рубеже 2000х в руки попал 16разрядный сигнальный процессор ADSP21xx-ной серии от Аналоговых Девиц, где SIMD-команды тоже были. А уж сейчас-то, с бумом смартфонов и планшетов, и прогрессом в умощнении их процессоров... На любом современном=актуальном универсальном железе есть SIMD-команды.
Т.е. если хорошо знать потроха железа (вплоть до ассемблерных команд) - то программу можно сделать в разы быстрее, чем она получается при "наивном" программировании (транслятор же с языка программирования высокого уровня не всегда сам сможет векторизовать вычисления).
У меня подобные нейронки (не абсолютно точно такие же, какие были в роботе, но от того же автора) без проблем справляются с обучением на десятках гигабайт данных (да, на настольном компутерном процессоре - но, тем не менее). А обучение - это, всё-таки, не последующая неадаптивная "боевая работа", это раза в 3 медленнее получается.

@Excalibur921 · 21.09.2014, 23:49

Мне кажется нейросети не светят ТС. Максимум повторить готовую схему с журнала.
Просто новички не потянут адекватный дальномер, а raxp не подскажет =)).

@Hippey · 23.09.2014, 00:47 **[ТС]**

Excalibur921, да мне и не надо такой дальномер, из-за того, что нужно будет паять много, много экспериментов и тому подобное. А с лазером и камерой где выход чисто в jpeg, это очень просто и дешево)
С двумя камерами было бы тоже очень круто, но найти тот же самый пиксел на двух фотках на самом деле оказалось не так просто, а на малых дистанциях это очень важно, уже на обычных одинаковых камерах потестил. вот тут уже нейроника вроде и нужна)

@Excalibur921 · 23.09.2014, 12:28

Распознаете вертикальный пунктир из точек? Сколько штук?Кстати странно как они сканят целой линией ведь найти потом где какая точка…

Добавлено через 33 минуты
Вроде понял, на камере 640х480 всегда находят на матрице 480 точек красного лазера, многовато. Коварно повернуть камеру на 90 град?

будет 640 сразу, но глубина скана упадет…А взять ИК лазер, убрать хот мирор, повернуть камеру набок, станет 1920 строк, этож Full HD =).

@Excalibur921 · 23.09.2014, 15:30

Сообщение от Hippey

Так ведь такой лазер даст только одну точку

Одна точка.

@Hippey · 23.09.2014, 15:52 **[ТС]**

Excalibur921, а как одним фотодиодом то считать расстояние до каждой точки

@Excalibur921 · 23.09.2014, 15:57

На одном фотодиоде это фазовый быстрый, точный, хоть на метров 100, никто не смог сделать и наверно не сделает, а на линейке фотодиодов были две ссылки.

@Hippey · 23.09.2014, 16:00 **[ТС]**

Excalibur921, как я понимаю в такой системе просто получится расстояние до самое близкой точки, куда светит лазер, но не 3д ведь?

@Excalibur921 · 23.09.2014, 16:07

На 10 метров с линейкой фотодиодов вроде большая погрешность замера( нет доставаемых линеек больше 256 пикселей).В журнал вы читали? Вроде 5000 замеров \сек, но дальность незнаю. А скан камерой далеко берет? Яблоко в 10 метрах сканит ? =).

Раньше вроде делали на призмах, но сделать ли такое самому не знаю.

@Hippey · 24.09.2014, 15:31 **[ТС]**

Вообщем, потестил камерами, разместил их на одной линии на полу, на расстоянии 20 см от друг друга.
Картинки ниже, вручную найдя какую-нибудь точку, вручную посчитав выходит правильное расстоянии до машинки 30 см)
То есть работает) Только вот проблема автоматизировать поиск таких точек, пока пришло в голову просто сравнить 2 снимка(детектор движения) и сделать границы, получился самый нижний снимок, можно просто границу двигать с права на лево пока не наложится хоршо, вроде бы хорошо, только вот проблема что на разном расстоянии может быть разное расстояние и соответственно не наложится. Есть у кого какие идеи как лучше всего наложить снимки?

Думал еще есть какая-то либа, которая может на двух снимках найти одинаковые области и потом показать где они оказались уже на втором снимке, но только не нашел, да и чувствую будет медленно ппц)

снимки:

Кликните здесь для просмотра всего текста

С детектором движения

@Hippey · 24.09.2014, 15:32 **[ТС]**

уже на забугорских сайтах поспрашивал - молчок

@Excalibur921 · 24.09.2014, 22:21

Конечно молчат, не понятен вопрос.
И зачем 2 камеры? Какой-то фильтр выделения контуров, зачем?
Гляньте ссылки что я кидал, просто лазерная линия и одна камера. Еще какой то захват цели, для чего? Нужно просто сделать по примерам. Зачем прикрутили распознание объектов на кадре? И причем тут машинка?
Триангуляция на стереокамера работает на нейросетях которые распознают один общий пиксель это просто альтернатива лазерной подсветке точками, но это сильно сложно.
Вы ж говорили что будете делать с линией?

@Hippey · 24.09.2014, 22:31 **[ТС]**

Excalibur921, до того как юзать лазер хочу попробовать стерео. Пока вроде получается, за день сегодня накидал с помощью либ работы с графикой, распознаю почти точную копию квадратиков разных размеров, очищая от мусора проверкой гистограммы и равнению по горизонту(в моем случае это горизонтальная линия раз я на полу)

Кликните здесь для просмотра всего текста

@Hippey · 24.09.2014, 23:09 **[ТС]**

Вообщем немного еще поколдовал, скрин ниже. Есть около 5 только ошибчной инфы, мусор. Надо еще поправить расчет, так как пока определяет только по горизонтальной линии расстояние, я есть ведь еще и вертикальное отклонение, а так, пока работает отлично учитывая что 1 день только пишу это)

Кликните здесь для просмотра всего текста

@Excalibur921 · 26.09.2014, 17:53

Зачем усложнять? Хотите через нейросети без лазера по стереокадру?
Лазерная линия исключает нейросети. А не проще просто откалибровать на разных интервалах положение линии лазера на вертикальном плоском экране. От математики только распознать одну линию на фотке, и посчитать расстояние через даже линейное интерполирование. В итоге быстро и просто.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
GitDOS: Когда я решил скрестить MS-DOS, GitHub и Claude MaGz GoLd 08.07.2026 Привет, Киберфорум! Хочу поделиться своим проектом, который, надеюсь, вас заинтересует. GitDOS — это веб-приложение, которое позволяет запускать DOS в браузере с тремя крутыми фичами: диски живут в. . .	Учебный мини "цифровой двойник" = (Сервер = Java + Flask_питон )+(3D = Гугловскаая 4T nvideo + google colab) +( WMS = Odoo на Docker) anaschu 07.07.2026 Увидел в требованиях к вакансии создателя имитационных моделей связку (REst + Api + WMS + Anylogic + питон + 3D Nvideo), и решил посмотреть, что это такое. Из этого всего я работал более менее. . .	Море в объективе kumehtar 06.07.2026 Хотел написать много проникновенных слов, но передумал. Оно само - говорит. Кто слышит тот слышит.	Doom для терминала без стрельбы и монстров. 3D Raycasting на ascii. dcc0 05.07.2026 Попросил нейронную сеть deepai. org написать рейкастинг 3D с библиотекой ncurses для Linux. Чтобы можно было ходить на стрелочки. Чтобы стены были отрисованы символами. Справилась. Первый вариант. . .
Установка статуса документа по условию Maks 05.07.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на нетиповом документе "НарядПутевка" разработанного в КА2. Задача: в табличной части "Материалы" документа при записи автоматически устанавливать статус. . .	Сезонность и суточность закисления почв anaschu 04.07.2026 200 часов это все равно моловато. Есть ситуации, но нестандартные, когда смена происходит за 5 лет. Но обычно это 50 лет и более. Наверное, закисление почвы происходит сезонно в средней. . .	В чем ценность человеческого опыта в глобальном смысле? kumehtar 03.07.2026 Возможно, ценность человека не в том, что он однажды достигает мудрости, а в том, что он становится носителем карты пути. Он знает не только истину, но и последовательность внутренних изменений,. . .	интеграция AnyLogic с самописным REST API и переход на Odoo anaschu 03.07.2026 Успешная интеграция AnyLogic с самописным REST API и переход на промышленную Odoo WMS Сегодня проделал огромный путь от простой симуляции физических процессов до построения полноценной. . .

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120

	Обнаружение препятствий в лесу 25.08.2014, 00:15. Показов 17675. Ответов 160 Метки нет (Все метки) raxp, Здравствуй еще раз) у меня тут новая задачка уже по другому проекту, но по той же теме. Подскажите пожалуйста, вот представьте, у меня на голове какое-то устройство и я хожу по лесу, и вот это устройство должно впереди меня определить деревья или какие-то другие препятствия. Насколько я понимаю для этого надо использовать радиолокацию? Расстояние 10-15 метров где-то. Есть ли какие-то готовые устройства для этого? Или что-то другое лучше использовать? 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	16.09.2014, 18:02 [ТС]
	Excalibur921, да, но тут остается очень сложная задача поиска той же самой точки на второй фотке 0

@Excalibur921 1472 / 827 / 140 Регистрация: 12.10.2013 Сообщений: 5,456
	21.09.2014, 23:49
	Мне кажется нейросети не светят ТС. Максимум повторить готовую схему с журнала. Просто новички не потянут адекватный дальномер, а raxp не подскажет =)). 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	23.09.2014, 00:47 [ТС]
	Excalibur921, да мне и не надо такой дальномер, из-за того, что нужно будет паять много, много экспериментов и тому подобное. А с лазером и камерой где выход чисто в jpeg, это очень просто и дешево) С двумя камерами было бы тоже очень круто, но найти тот же самый пиксел на двух фотках на самом деле оказалось не так просто, а на малых дистанциях это очень важно, уже на обычных одинаковых камерах потестил. вот тут уже нейроника вроде и нужна) 0

@Excalibur921 1472 / 827 / 140 Регистрация: 12.10.2013 Сообщений: 5,456
	23.09.2014, 12:28
	Распознаете вертикальный пунктир из точек? Сколько штук?Кстати странно как они сканят целой линией ведь найти потом где какая точка… Добавлено через 33 минуты Вроде понял, на камере 640х480 всегда находят на матрице 480 точек красного лазера, многовато. Коварно повернуть камеру на 90 град? будет 640 сразу, но глубина скана упадет…А взять ИК лазер, убрать хот мирор, повернуть камеру набок, станет 1920 строк, этож Full HD =). 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	23.09.2014, 15:52 [ТС]
	Excalibur921, а как одним фотодиодом то считать расстояние до каждой точки 0

@Excalibur921 1472 / 827 / 140 Регистрация: 12.10.2013 Сообщений: 5,456
	23.09.2014, 15:57
	На одном фотодиоде это фазовый быстрый, точный, хоть на метров 100, никто не смог сделать и наверно не сделает, а на линейке фотодиодов были две ссылки. 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	23.09.2014, 16:00 [ТС]
	Excalibur921, как я понимаю в такой системе просто получится расстояние до самое близкой точки, куда светит лазер, но не 3д ведь? 0

@Excalibur921 1472 / 827 / 140 Регистрация: 12.10.2013 Сообщений: 5,456
	23.09.2014, 16:07
	На 10 метров с линейкой фотодиодов вроде большая погрешность замера( нет доставаемых линеек больше 256 пикселей).В журнал вы читали? Вроде 5000 замеров \сек, но дальность незнаю. А скан камерой далеко берет? Яблоко в 10 метрах сканит ? =). Раньше вроде делали на призмах, но сделать ли такое самому не знаю. Миниатюры 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	24.09.2014, 15:31 [ТС]
	Вообщем, потестил камерами, разместил их на одной линии на полу, на расстоянии 20 см от друг друга. Картинки ниже, вручную найдя какую-нибудь точку, вручную посчитав выходит правильное расстоянии до машинки 30 см) То есть работает) Только вот проблема автоматизировать поиск таких точек, пока пришло в голову просто сравнить 2 снимка(детектор движения) и сделать границы, получился самый нижний снимок, можно просто границу двигать с права на лево пока не наложится хоршо, вроде бы хорошо, только вот проблема что на разном расстоянии может быть разное расстояние и соответственно не наложится. Есть у кого какие идеи как лучше всего наложить снимки? Думал еще есть какая-то либа, которая может на двух снимках найти одинаковые области и потом показать где они оказались уже на втором снимке, но только не нашел, да и чувствую будет медленно ппц) снимки: Кликните здесь для просмотра всего текста С детектором движения 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	24.09.2014, 15:32 [ТС]
	уже на забугорских сайтах поспрашивал - молчок 0

@Excalibur921 1472 / 827 / 140 Регистрация: 12.10.2013 Сообщений: 5,456
	24.09.2014, 22:21
	Конечно молчат, не понятен вопрос. И зачем 2 камеры? Какой-то фильтр выделения контуров, зачем? Гляньте ссылки что я кидал, просто лазерная линия и одна камера. Еще какой то захват цели, для чего? Нужно просто сделать по примерам. Зачем прикрутили распознание объектов на кадре? И причем тут машинка? Триангуляция на стереокамера работает на нейросетях которые распознают один общий пиксель это просто альтернатива лазерной подсветке точками, но это сильно сложно. Вы ж говорили что будете делать с линией? 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	24.09.2014, 22:31 [ТС]
	Excalibur921, до того как юзать лазер хочу попробовать стерео. Пока вроде получается, за день сегодня накидал с помощью либ работы с графикой, распознаю почти точную копию квадратиков разных размеров, очищая от мусора проверкой гистограммы и равнению по горизонту(в моем случае это горизонтальная линия раз я на полу) Кликните здесь для просмотра всего текста 0

@Hippey 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.08.2014 Сообщений: 120
	24.09.2014, 23:09 [ТС]
	Вообщем немного еще поколдовал, скрин ниже. Есть около 5 только ошибчной инфы, мусор. Надо еще поправить расчет, так как пока определяет только по горизонтальной линии расстояние, я есть ведь еще и вертикальное отклонение, а так, пока работает отлично учитывая что 1 день только пишу это) Кликните здесь для просмотра всего текста 0

@Excalibur921 1472 / 827 / 140 Регистрация: 12.10.2013 Сообщений: 5,456
	26.09.2014, 17:53
	Зачем усложнять? Хотите через нейросети без лазера по стереокадру? Лазерная линия исключает нейросети. А не проще просто откалибровать на разных интервалах положение линии лазера на вертикальном плоском экране. От математики только распознать одну линию на фотке, и посчитать расстояние через даже линейное интерполирование. В итоге быстро и просто. 0