Как правильно писать библиотеки для микроконтроллера

Добрый день, уважаемые программисты!

Пишу программы для микроконтроллеров на Си достаточно долго. Но все время остается чувство, что можно писать код красивее, понятнее и лучше. Красивые решения находишь, когда изучаешь чужой код, например библиотеки драйверов от производителя чипа. Иногда пишу библиотеки сам с нуля.
Так вот хотелось бы узнать: есть ли какие-то правила написания драйверов/библиотек, чтобы они надежно работали и в то же время код не был громоздким слишком.
Приведу пример. Допустим нужно написать драйвер, работающий с датчиком температуры по интерфейсу SPI. Сначала обычно пишется нижний уровень - прослойка, которая будет абстрагировать программиста от аппаратной части микроконтроллера и будет взаимодействовать с интерфейсом SPI и прерываниями (в зависимости от реализации). Затем будет какой-то промежуточный уровень, который будет через нижний уровень взаимодействовать с регистрами датчика. И наконец верхний уровень, который будет оберткой для промежуточного уровня, абстрагирующий программиста от аппаратной части датчика. Т.е. программист может даже в электронике не разбираться, а просто собирать показания датчика через вызов определенных функций. К чему я веду? К тому, что по-хорошему начиная с нижнего уровня нужно заботиться о надежности драйвера, проверять что аппаратная часть отработала как нужно, что данные корректно записаны или считаны, что не произошло каких-то аппаратных ошибок при передаче. То, что мы записали на шину данных SPI интерфейса данные еще не значит, что они дошли до абонента. К тому же операция эта не мгновенная и необходимо выждать какое-то время для чтения/записи. И тут разные варианты реализации есть: сама простая и, как мне кажется, опасная (в плане зависания), а также не рациональная реализация - это ожидание завершения операции; вторая реализация - это работа по прерываниям, лучше в том плане, что процессор не "простаивает" впустую. И таким образом получается, что все проверки на нижнем уровне они как бы "всплывают" в проверки на верхнем уровне и когда нужно выполнить к примеру несколько записей по SPI подряд, то каждая такая запись обрастает оператором if, что смотрится не очень приятно и читаемо, да и к тому же, я считаю, дает лишнюю нагрузку на процессор и увеличивает машинный код.
Может кто-то поделится своим опытом написания библиотек или посоветует литературу к прочтению? Или выскажет свои мысли по этому поводу как сделать лучше.

0