Луч выбора (преобразование экранных координат в координаты сцены)

            GLdouble modelMatrix[16];
            glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX, modelMatrix);
 
            GLdouble projMatrix[16];
            glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX, projMatrix);
 
            GLint viewport[4];
            glGetIntegerv(GL_VIEWPORT, viewport);
 
            //координаты точки в поле просмотра указываются относительно (0, 0)
            //даже если левый нижний угол поля просмотра не (0, 0)
            //например поле просмотра задано через
            //glViewport(bx, by, ww, hw)
 
            //координаты по оси Y отсчитываются снизу вверх
            int _yw = hw - yw - 1;
 
            //координата Z должна быть в диапазоне от 0 до 1
            //где 0 и 1 соответствуют нижней и верхней границам объема отсечения
            //например объем отсечения задан через
            //glOrtho(l, r, b, t, -NORMAL_DEPTH, NORMAL_DEPTH)
 
            //первая точка будет в центре объема отсечения
            GLdouble p1[3];
            gluUnProject(xw, _yw, 0.5, modelMatrix, projMatrix, viewport, &p1[0], &p1[1], &p1[2]);
 
            //вторая - с отступом на 10 единиц от центра объема отсечения
            GLdouble p2[3];
            gluUnProject(xw, _yw, 0.5 + 10 / NORMAL_DEPTH, modelMatrix, projMatrix, viewport, &p2[0], &p2[1], &p2[2]);
 
            vector ray_m = vector(p1[0], p1[1], p1[2]);
            vector ray_n = vector(p2[0] - p1[0], p2[1] - p1[1], p2[2] - p1[2]);
            ray_n.normalize();

camera_ray.x = window.x - window_width / 2;
camera_ray.y = window.y + window_height / 2;
camera_ray.z = magic_value;