Система координат и ее вращение. OpenGl и C++ Builder

#include <vcl.h>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>
#include <GL/glaux.h>
#include <iso646.h>
#pragma hdrstop
#include "NewFormUnit.h"
#include "MainUnit.h"
//---------------------------------------------------------------------------
#pragma comment(lib, "GLU32.lib")
#pragma comment(lib, "GLAUX.lib")
#pragma package(smart_init)
#pragma resource "*.dfm"
TNewForm *NewForm;
int alpha=0, beta=0;
//---------------------------------------------------------------------------
__fastcall TNewForm::TNewForm(TComponent* Owner)
        : TForm(Owner)
{}
//---------------------------------------------------------------------------
// функция вызывается всякий раз, когда поступает сообщение от мыши
void CALLBACK mouse ( AUX_EVENTREC* event )
{static int x0, y0=-12345;
if(y0!=-12345)
 {   alpha += event->data[AUX_MOUSEX] - x0;
     beta += event->data[AUX_MOUSEY] - y0; }
x0 = event->data[AUX_MOUSEX];
y0 = event->data[AUX_MOUSEY];}
 
//функции-обработчики стрелок клавиатуры
void CALLBACK Key_LEFT(void)
{alpha -= 5;}
 
void CALLBACK Key_RIGHT(void)
{alpha += 5;}
 
void CALLBACK Key_UP(void)
{beta += 5;}
 
void CALLBACK Key_DOWN(void)
{beta -= 5;}
 
void CALLBACK display(void)
{
 //glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
// сохраняем старое положение сцены
 glPushMatrix();
  //вращаемся вокруг осей Х и Y
   glRotated(alpha, 0,1,0);
   glRotated(beta, -1,0,0);
   NewForm->Draw();
//возвращаем координату на место
 glPopMatrix();
  auxSwapBuffers();}
 
void __fastcall TNewForm::FormResize(TObject *Sender)
{
   glViewport( 0, 0, Width,Height);
   glMatrixMode( GL_PROJECTION );
   glLoadIdentity();
   glOrtho(-Width, Width, -Height, Height, -200,200);  //какие данные подставить сюда, чтобы  система координат была в центре экрана в зависимости от размеров окна?
gluLookAt(100,100,100, 100,-50,-10, 0,1,0); // а какие сюда, чтобы удобно было смотреть на сцену
glMatrixMode( GL_MODELVIEW );} 
//---------------------------------------------------------------------------
void __fastcall TNewForm::Draw()
{  glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT xor GL_COLOR_BUFFER_BIT);
  glColor3f(0, 0, 0);
  glBegin(GL_LINES);
            glVertex4d(0.0, Height/2, 0.0, 1.0);
            glVertex4d(Width-1, Height/2, 0.0, 1.0);
            glVertex4d(Width/2, 0.0, 0.0, 1.0);
            glVertex4d(Width/2, Height-1, 0.0, 1.0);
            glVertex4d(0.0, 0.0, 0.0, 1.0);
            glVertex4d(Width-1, Height-1, 199.0, 1.0);
      glEnd();
    glFlush();
    SwapBuffers(ghDC);}
//---------------------------------------------------------------------------
BOOL bSetupPixelFormat(HDC hdc)
{    PIXELFORMATDESCRIPTOR pfd, *ppfd;
    int pixelformat;
     ppfd = &pfd;
     ppfd->nSize = sizeof(PIXELFORMATDESCRIPTOR);
    ppfd->nVersion = 1;
    ppfd->dwFlags = PFD_DRAW_TO_WINDOW | PFD_SUPPORT_OPENGL | PFD_DOUBLEBUFFER;
    ppfd->dwLayerMask = PFD_MAIN_PLANE;
    ppfd->iPixelType = PFD_TYPE_RGBA;
    ppfd->cColorBits = 32;
    ppfd->cDepthBits = 32;
    ppfd->cAccumBits = 0;
    ppfd->cStencilBits = 0;
    if ((pixelformat = ChoosePixelFormat(hdc, ppfd)) == 0)
    {        MessageBox(NULL, "ChoosePixelFormat failed", "Error", MB_OK);
             return FALSE;  }
    if (SetPixelFormat(hdc, pixelformat, ppfd) == FALSE)
    {         MessageBox(NULL, "SetPixelFormat failed", "Error", MB_OK);
               return FALSE;    }
    return TRUE;}
//---------------------------------------------------------------------------
void __fastcall TNewForm::FormCreate(TObject *Sender)
{   ghDC = GetDC(Handle);
   if (!bSetupPixelFormat(ghDC))
      Close();
   ghRC = wglCreateContext(ghDC);
   wglMakeCurrent(ghDC, ghRC);
   glClearColor(1.0,1.0,1.0,1.0);
   auxIdleFunc(display); // с этих 3 строчек начинает ругаться
   FormResize(Sender); // ругается
   auxReshapeFunc(FormResize); // ругается
   glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);
   glEnable(GL_DEPTH_TEST);
   glEnable(GL_LIGHTING);
   glEnable(GL_LIGHT0);
    float p[4]={3,3,3,1},
           d[3]={-1,-1,-3};
   glLightfv(GL_LIGHT0,GL_POSITION,p);
   glLightfv(GL_LIGHT0,GL_SPOT_DIRECTION,d);
    auxKeyFunc(AUX_LEFT, Key_LEFT); //ругается
    auxKeyFunc(AUX_RIGHT, Key_RIGHT);//ругается
    auxKeyFunc(AUX_UP, Key_UP);//ругается
    auxKeyFunc(AUX_DOWN, Key_DOWN); //ругается
    auxMouseFunc(AUX_LEFTBUTTON, AUX_MOUSELOC, mouse); //ругается
    auxMainLoop(display);
}

GLfloat *vertices; // массив координат объекта в opengl-виде
float *vert; // массив координат, заданных пользователем таблично

void __fastcall TNewForm::ReadTableGraph()
{
  p=TableGraphForm->point;
  m=p*3;
  vert = new GLfloat [m-1];
  while (k<m)
  {
  for(int j=1; j<=p; j++)
  for(int i=1; i<=3; i++)
   {
    vert[k]=StrToFloat(TableGraphForm->MassivPointsStringGrid->Cells[i][j]);
    k++;
   }
   }

void __fastcall TNewForm::CoorTransformation()
{
int i=0;
vertices = new GLfloat[m-1];
while (i<m)
{
 vertices[i]=(vert[i]-width/2)/(width/2);//в зависимости от центра по ширине
 vertices[i+1]=(vert[i+1]-height/2)/(height/2);//в зависимости от центра по высоте
 vertices[i+2]=(vert[i+2]-planes[1]/2)/(planes[1]/2);//в зависимости от центра по глубине
 i+=3;
}
}

void __fastcall TNewForm::DrawObject()
{  ReadTableGraph(); //считывает координаты в массив
   CoorTransformation(); // преобразует в массив вершин объекта в системе коорд-т Оpengl
    glEnableClientState(GL_COLOR_ARRAY);
    glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY);
    glColorPointer(3, GL_FLOAT, 0, colors);
    glVertexPointer(3, GL_FLOAT, 0, vertices);
    glDrawElements(GL_QUADS, 24, GL_UNSIGNED_BYTE, all);
  }

float vertices []={20,20,30,   //координаты куба для преобразования в систему координат opengl
             60,20,30,
             60,60,30,
             20,60,30,
             20,20,70,
             60,20,70,
             60,60,70,
             20,60,70};

void __fastcall TNewForm::Display()
{
glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT xor GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glClearColor(1.0, 1.0, 1.0, 1.0);
glLoadIdentity();
//переводим внешнюю систему координат в систему координат камеры
gluLookAt(eye[0], eye[1], eye[2], center[0], center[1], center[2], up[0], up[1], up[2]);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, light0Pos);
//поворачиваем сцену по данным из  rot[15 градусов,45 и 15]
glRotatef(rot[0], 1, 0, 0);
glRotatef(rot[1], 0, 1, 0);
glRotatef(rot[2], 0, 0, 1);
CoorDraw();//рисует координатные оси со стрелками
//DrawObject();//рисует объект -куб
SwapBuffers(ghDC);
}

std::vector <*Graphic> objs;
...
Graphic *g = new Graphic();
g->LoadFromStringGrid( sg );// заполнение
objs.push_back( g );// добавление к прорисовке
...
void __fastcall TNewForm::Display()
{
glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT xor GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glClearColor(1.0, 1.0, 1.0, 1.0);
glLoadIdentity();
//переводим внешнюю систему координат в систему координат камеры
gluLookAt(eye[0], eye[1], eye[2], center[0], center[1], center[2], up[0], up[1], up[2]);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, light0Pos);
//поворачиваем сцену по данным из  rot[15 градусов,45 и 15]
glRotatef(rot[0], 1, 0, 0);
glRotatef(rot[1], 0, 1, 0);
glRotatef(rot[2], 0, 0, 1);
CoorDraw();//рисует координатные оси со стрелками
 
for(int i=0;i<objs.size();i++) //прорисовка всех добавленных объектов
  objs[i]->Draw();
 
SwapBuffers(ghDC);
}

glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT xor GL_COLOR_BUFFER_BIT);

glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT | GL_COLOR_BUFFER_BIT);

glColorPointer(3, GL_FLOAT, 0, colors);
glVertexPointer(3, GL_FLOAT, 0, vertices);
glDrawArray(GL_QUADS, 0, vertices.size() );