Алгоритм передвижения тележки в ALPHA XL Mitsubishi Electric

@нуль · Регистрация: 29.01.2015

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Доброго дня всем!

https://www.cyberforum.ru/atta... 1422521849

есть такая картинка. не знаю, получилось или нет.

Задача такая, есть рельсы, есть тележки, есть толкатель тележек, мотор вращающийся в разные стороны, обычный асинхронный с редуктором.
Алгоритм примерно такой, толкатель "берет" первую тележку, толкает до конца рельсов, останавливается, возвращается назад, "берет" вторую тележку, доталкивает тележку до первой(желательно сантиметров 5 не дотолкать), возвращается назад, "берет" третью тележку и так пока не заполняться рельсы, 7-10 тележек.

@нуль · 29.01.2015, 20:39 **[ТС]**

Можно ли на этом ПЛК http://www.esspb.ru/alpha_controllers.html реализовать мой алгоритм?

@Tyiler · 29.01.2015, 20:46

два вар-та
- если энкодер есть на шестеренке, то:
- отсчит-ем позицию для первой тележки, если больше макс длины пути, остан-ем тележку.
увелич счетчик тележек;
- дальше смотрим счетчик тележек, умножаем его на (длину тележки + 5 см), вычитаем получ значение
из макс длины пути - получаем длину пути для второй тележки
- и т.д.

- если энкодера нет, то (только в учебн целях ессно)
- известна сокрость тележки, известен макс путь -> время прохожд пути
- считаем время пока тележка едет, если превышено время прохожд - остан тележку;
- n*(длина тел + 5 см)/ Vтел = Tn+1 - уставка времени для n-ой тележки;
- дальше понятно...

Добавлено через 3 минуты
для 2-го вар-та лучше тек позицию тележки считать в мм, по скорости и времени. также уставка позиции превышена - остан тележку....

Добавлено через 2 минуты
или вообще ничего не считать, метки сразу расставить на оси - для 1-ой тел такая поз-ия останова, для 2-ой - такая и тд.. а потом считать тележки и в качестве точки останова подсовывать метки эти метки

@нуль · 29.01.2015, 22:25 **[ТС]**

Если поставить концевики и по ним считать. Это реально?

magirus · 29.01.2015, 22:28

можно и по ним. ставить на расстоянии "длина тележки+5см"

Добавлено через 24 секунды
правда не понятно чем будет гаситься инерция тележки.

@нуль · 30.01.2015, 01:06 **[ТС]**

Скорость маленькая, думаю инерции почти не будет.

Если по концевикам считать, последний будет замкнут,тележка замкнет и станет. Это не повлияет на следующий цикл?

magirus · 30.01.2015, 07:57

счет вести по фронтам. (если функция выделения фронтов есть в этом убогом Альфа ПЦС...)

@Tyiler · 30.01.2015, 08:11

Сообщение от нуль

Если по концевикам считать

я думаю, если проект реальный, то концевики не вариант.
надо ставить энкодер, по нему считать тек положение, так как инерция полюбому будет, да и проскальзывания при старте тележки, при движении, неравномер скорости...
также должна быть скорость позиционирования, те тележка подъзжает к позиции - сначала переходит на пониж скорость по уставке позиции, затем остан-ся по уставке останова.
точку останова запоминаем для расчета уставок позиционирования и останова для след тележки и тд..

@нуль · 31.01.2015, 14:17 **[ТС]**

Спасибо всем ответившим.
Есть ещё варианты?
Какие датчики использовать и как программно это реализовать?

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
SDL3 для Web (WebAssembly): Реализация движения на Box2D v3 - трение и коллизии с повёрнутыми стенами 8Observer8 20.02.2026 Содержание блога Box2D позволяет легко создать главного героя, который не проходит сквозь стены и перемещается с заданным трением о препятствия, которые можно располагать под углом, как верхнее. . .	Конвертировать закладки radiotray-ng в m3u-плейлист damix 19.02.2026 Это можно сделать скриптом для PowerShell. Использование . \СonvertRadiotrayToM3U. ps1 <path_to_bookmarks. json> Рядом с файлом bookmarks. json появится файл bookmarks. m3u с результатом. # Check if. . .	Семь CDC на одном интерфейсе: 5 U[S]ARTов, 1 CAN и 1 SSI Eddy_Em 18.02.2026 Постепенно допиливаю свою "многоинтерфейсную плату". Выглядит вот так: https:/ / www. cyberforum. ru/ blog_attachment. php?attachmentid=11617&stc=1&d=1771445347 Основана на STM32F303RBT6. На борту пять. . .	Камера Toupcam IUA500KMA Eddy_Em 12.02.2026 Т. к. у всяких "хикроботов" слишком уж мелкий пиксель, для подсмотра в ESPriF они вообще плохо годятся: уже 14 величину можно рассмотреть еле-еле лишь на экспозициях под 3 секунды (а то и больше),. . .
И ясному Солнцу zbw 12.02.2026 И ясному Солнцу, и светлой Луне. В мире покоя нет и люди не могут жить в тишине. А жить им немного лет.	«Знание-Сила» zbw 12.02.2026 «Знание-Сила» «Время-Деньги» «Деньги -Пуля»	SDL3 для Web (WebAssembly): Подключение Box2D v3, физика и отрисовка коллайдеров 8Observer8 12.02.2026 Содержание блога Box2D - это библиотека для 2D физики для анимаций и игр. С её помощью можно определять были ли коллизии между конкретными объектами и вызывать обработчики событий столкновения. . . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Загрузка PNG с прозрачным фоном с помощью SDL_LoadPNG (без SDL3_image) 8Observer8 11.02.2026 Содержание блога Библиотека SDL3 содержит встроенные инструменты для базовой работы с изображениями - без использования библиотеки SDL3_image. Пошагово создадим проект для загрузки изображения. . .

@нуль 0 / 0 / 0 Регистрация: 29.01.2015 Сообщений: 5

	Алгоритм передвижения тележки в ALPHA XL Mitsubishi Electric 29.01.2015, 12:09. Показов 2521. Ответов 8 Метки нет (Все метки) Доброго дня всем! https://www.cyberforum.ru/atta... 1422521849 есть такая картинка. не знаю, получилось или нет. Задача такая, есть рельсы, есть тележки, есть толкатель тележек, мотор вращающийся в разные стороны, обычный асинхронный с редуктором. Алгоритм примерно такой, толкатель "берет" первую тележку, толкает до конца рельсов, останавливается, возвращается назад, "берет" вторую тележку, доталкивает тележку до первой(желательно сантиметров 5 не дотолкать), возвращается назад, "берет" третью тележку и так пока не заполняться рельсы, 7-10 тележек. Миниатюры 0

@нуль 0 / 0 / 0 Регистрация: 29.01.2015 Сообщений: 5
	29.01.2015, 20:39 [ТС]
	Можно ли на этом ПЛК http://www.esspb.ru/alpha_controllers.html реализовать мой алгоритм? 0

@Tyiler 54 / 54 / 2 Регистрация: 30.05.2014 Сообщений: 83
	29.01.2015, 20:46
	два вар-та - если энкодер есть на шестеренке, то: - отсчит-ем позицию для первой тележки, если больше макс длины пути, остан-ем тележку. увелич счетчик тележек; - дальше смотрим счетчик тележек, умножаем его на (длину тележки + 5 см), вычитаем получ значение из макс длины пути - получаем длину пути для второй тележки - и т.д. - если энкодера нет, то (только в учебн целях ессно) - известна сокрость тележки, известен макс путь -> время прохожд пути - считаем время пока тележка едет, если превышено время прохожд - остан тележку; - n(длина тел + 5 см)/ Vтел = Tn+1 - уставка времени для n-ой тележки; - дальше понятно... Добавлено через 3 минуты* для 2-го вар-та лучше тек позицию тележки считать в мм, по скорости и времени. также уставка позиции превышена - остан тележку.... Добавлено через 2 минуты или вообще ничего не считать, метки сразу расставить на оси - для 1-ой тел такая поз-ия останова, для 2-ой - такая и тд.. а потом считать тележки и в качестве точки останова подсовывать метки эти метки 1

@нуль 0 / 0 / 0 Регистрация: 29.01.2015 Сообщений: 5
	29.01.2015, 22:25 [ТС]
	Если поставить концевики и по ним считать. Это реально? 0

magirus Почетный модератор 28049 / 15785 / 983 Регистрация: 15.09.2009 Сообщений: 67,752 Записей в блоге: 78
	29.01.2015, 22:28
	можно и по ним. ставить на расстоянии "длина тележки+5см" Добавлено через 24 секунды правда не понятно чем будет гаситься инерция тележки. 0

@нуль 0 / 0 / 0 Регистрация: 29.01.2015 Сообщений: 5
	30.01.2015, 01:06 [ТС]
	Скорость маленькая, думаю инерции почти не будет. Если по концевикам считать, последний будет замкнут,тележка замкнет и станет. Это не повлияет на следующий цикл? 0

magirus Почетный модератор 28049 / 15785 / 983 Регистрация: 15.09.2009 Сообщений: 67,752 Записей в блоге: 78
	30.01.2015, 07:57
	счет вести по фронтам. (если функция выделения фронтов есть в этом убогом Альфа ПЦС...) 0

@нуль 0 / 0 / 0 Регистрация: 29.01.2015 Сообщений: 5
	31.01.2015, 14:17 [ТС]
	Спасибо всем ответившим. Есть ещё варианты? Какие датчики использовать и как программно это реализовать? 0