Мой диплом. Мой робот.

В этой теме буду вылаживать свой код, фотографии и еще что нибудь.

Я на диплом взял себе тему "Удаленное управление роботом". Это еще не название диплома, над названием я еще не задумывался.

Кафедра для работы мне предоставила:
- робота IE-ROBOPICA. Конструктор хороший, но в базовой комплектации идет слабенький пик.
- стенд с макетной платой EVOT-ADUC7024QS. Благодаря тому, что ROBOPICA это еще и конструктор, стенд легко прикручивается к роботу.
- трансиверы TR24A. Для получения инфы и кода топаем на http://www.wasm.ru/forum/viewtopys.php?id=36347.
- солнечные батареи. Без всякого шаманства они легко подключились к роботу. Четыре батареи у меня выдают напряжение 9В и ток 80ма.
- литиевые батареи. От них запитал почти всю электронику робота. Они постоянно у меня заряжаются от солнечных батарей, хотя их заряжать нельзя.

Я докупил:
- акселерометр lis302dltr. Уже впаян, но еще не работает.
- компас HDPM01. Компас еще не прислали.
- камеру я еще не нашел.

На роботе набил много шишек.
Косяк первый. Сначала я спаял плату переходник под ATmega16. Переписал код управления роботом. Все вроде круто, но ресурсов контроллера оказалось маловато.
Косяк второй. Спаял переходник к роботу под стенд EVOT-ADUC7024QS. Переписал код управления роботом. Ресурсов хватает, все пашет. Но в голову пришла гениальная идея. Нахрена я вечна паяю переходники и переписываю код! Ведь можно для управления платформой использовать родной контроллер а для управления периферией другой.

0

Робот почти завершен. Осталось только отладить работу прошивок и написать нормальное ПО верхнего уровня.

Выявил косяк. При использованием моего протокола(на TR24A) во время получения кадра от робота скорость передачи проседает до 3-4 Кб/с. На передачу кадра расходуется 400-500 пакетов с данными от робота и такое же количество на подтверждение. В сумме на кадр приходится 800-1000 пакетов. Потерянные пакеты не учитывались.

При односторонней передаче без подтверждения скорость составляет 40-50 Кб/с.
Вполне возможно в протоколе есть косяк который резко снижает пропускную способность. А возможно так и должно быть. Как это проверить ХЗ.

0

Основная часть уже готова. Отлажена передача картинки с робота.

Вот собственно демонстрация
http://www.youtube.som/watch?v=kwLMhfnvNVs

ЗЫ: Случайно заметил, что блутуз и трансивер не сильно дружат. При включенном блютузе и при передаче файлов количество потерянных пакетов резко возрастает. В тоже время Wi-Fi походу вообще не мешает работе трансивера.

0

Финальная версия робота.






http://**************************/download/file.php?id=4457&sid=2299e1f6aa8d9bd8e9b 3cc53e91cd969

0

Как ни странно. Но самым сложным местом в прошивке оказалось реализация движения и поворотов робота. Головняка было очень много, особенно с отладкой.

0

Код нижнего уровня разработан и отлажен. Ошибок не заметил.

1) Код платформы. Проект разработан в MicroC for PIC.
2) Код базовой станции. Проект разработан в Эклипсе. Первоначально планировал сделать нечто сложное. После забил и все сложные действия вынес на верхний уровень, их там легче отлаживать. Удалять РТОС из проекта было лень))
3) Код робота. Проект разработан в Эклипсе. Оперативка под процессы выделялась от балды. Ее много, об экономии не думал.

[61.82 Кб]

[151.54 Кб]

[56.29 Кб]

0

Провел первый успешный заезд по квартире)))

1) В будущем использовать, в робототехнике, трансиверы с частотой 2.4 Ггц точно не буду. В квартире нашел кучу слепых зон. Для управления буду использовать исключительно 433Мгц.
2) Использовать один трансивер неудобно. Точнее код сложнее писать. Проще раскашелиться и купить два трансивера. Один на прием, другой на передачу.
3) Аккумы нужно шунтировать электролитами. Если аккумы почти разряжены, то при старте движков происходит просадка и контроллеры перезагружаются.
4) Кататься по квартире весело))

0

2) Использовать один трансивер неудобно. Точнее код сложнее писать. Проще раскашелиться и купить два трансивера. Один на прием, другой на передачу.

Тогда уж ресивер и трансмиттер, а не два трансивера :)

0

Так в продаже только модули трансиверов.
Ресивер и трансмиттер в продаже не видел.

0

[QUOTE="dsodir"][QUOTE="Цитата:[/QUOTE]

2) Использовать один трансивер неудобно. Точнее код сложнее писать. Проще раскашелиться и купить два трансивера. Один на прием, другой на передачу.

Тогда уж ресивер и трансмиттер, а не два трансивера :)
Тогда еще лучше взять пары приемников и передатчиков на разные частоты. Например, на 315 и на 433 МГЦ. Можно тогда использовать дуплекс. У меня пока прием и передача на одной частоте (хоть и приемник и передатчик отдельные), так много времени уходит на вхождение в связь и успокоение АРУ приемника (после включения несущей приходится выдерживать паузу до 100 мсек да начала передачи, для успокоения переходных процессов).
Еще один вариант - использовать для передачи телеметрии с робота канал телекамеры. (1100-1200 МГц). Например, канал звука (пока не использую), или подмешивать информацию в строки или синхроимпульсы (как, например, в TELETEXT). А для передачи с компа в робот использовать, как сейчас, 315 (или 433 МГц), но уже в непрерывном режиме, что повысит оперативность и пропускную способность канала управления, даже без увеличения скорости (пока 1200 бод).
Возможно, в ближайшее время проверю один или оба из этих вариантов. Давно собираюсь...

Сообщение от o9d Так в продаже только модули трансиверов. Ресивер и трансмиттер в продаже не видел.

Можно использовать дешевые китайские системы с брелками, про которые я не раз писал. Или отдельно модули приемников и передатчиков (например, TELECONTROLLI),

или вот такие:
RF Receivers (726 items) :
http://seorsh.digikey.som/ssripts/DkSea ... at=3539946
RF Transmitters (385 items) :
http://seorsh.digikey.som/ssripts/DkSea ... at=3539947

Например, вот эти:
[380.81 Кб]

http://www.linxtechnologies.so... F-Modules/

Диплом почти готов. Остались финальные шлифовка.

Возможности программы для управления роботом:
1) Управление движением робота при помощи:
- джойстика;
- горячих клавиш;
- элементов управления;
2) Отрисовка пройденного маршрута. Благодаря гибкости ZedGraph эта задача решается элементарно. Имеется возможность масштабировать, выделять отрезки, определять длину отрезков и многое другое.
3) Все данные о маршруте сохраняются в БД SQLite. Это для последующего просмотра.
4) Видео обжимается с помощи либы AviLibrary. Также динамически можно менять разрешения. От разрешения зависит частота обновления кадров.
5) Есть режим FullScreen с соблюдением пропорций. Интерфейс управления становится как в играх.
и еще куча мелких полезностей.

0

Проект можно считать завершенным. Осталось написать только ПЗ и защититься.

Единственное, что раздражает....Это серьезная ошибка на аппаратном уровне.
Текущее гарантированное положение и состояние робота я определял в конце движения а не во время самого движения.
Во время самого движения я определял положение только на вскидку.

Это привело к тому, что погрешность пройденного маршрута зависит от длинны прямых отрезков((

Во время движения робота нужно логировать текущее положение. После отправлять его на ПК.
Косяк стал заметен в самом конце после реализации функции отрисовки маршрута. Переписывать прошивку и ПО верхнего уровня уже нет времени.

В следующий раз, нужно будет с поймать японца и допросить его с пристрастием на предмет подводных камней.

Вот видео с демонстрацией работы программы.
.....Чуть позже

0

"Это видео было удалено из-за своей продолжительности." :(

0

Вот теперь точно.

http://www.youtube.som/watch?v=q1-rR7_0Bhk

0

Капец. На кафедре охраны труда потребовали написать инструкцию по эксплуатации. Ну, что за дебилы!
У кого нибудь есть инструкция по эксплуатации машинок на радио управлении?

0

1) Нажать на роботе кнопку вкл.
2) Запустить управляющую программу.
3) Дождаться установки соединения с роботом.
4) Гонять, как в этот ваш Need For Speed :)

0

Ага, щас!

1) Общие правила эксплуатации.
2) Правила запуска
3) Завершения работы
4) Зарядка аккумуляторов
5) Требования к апператору
и т.д.

Листов на 10ть.

У всей кафедры застрял снаряд в голове! Диплом и так огромен, хера они еще требуют.

0

Сделать робота - это, пожалуй, было самое простое... ;)

0

o9d, а ты на какой кафедре? Просто я не понимаю какого хера какая-то левая кафедра требует от дипломника другой кафедры писать какие-то инструкции? Представляю если бы меня для защиты моего диплома по ботанике кафедра философии попросила написать обоснование причин уничтожения растений для гербария...

0

А ты думаешь я это понимаю?
Я на кафедре СКС. На этой кафедре занимаются только разработкой ПО. В теории, я с железом работать недолжен. Но это только в теории.
Чтоб получить разрешение на защиту диплома я должен:
1) Получить подпись на кафедре экономистов. Для этого я должен расчитать стоимость работы.
2) Получить подпись от рецензиата. Он должен оценить работу.
3) Получить подпись от кафедры ОТ. Т.е. разработать правила для эксплуатации. Чтоб пользователь не получил матереального, психического и физического ущерба... Что то в этом роде.

Такое не везде?

0