Робот с управлением от ИК пульта ДУ.

Здравствуйте! Недавно в голову пришла мысль сделать робота, управляемого пультом ДУ, с ИК излучателем. Т.е. в общих чертах схема должна, я думаю, выглядеть так:


С пульта задаем направление движения (вперед/назад), затем значение длины пути в сантиметрах, которое будет преобразовываться и передаваться как значение на сколько надо включить движки в мкс. Если будет нажато вправо/влево и какое то число то будет передаваться направление вращения и значение угла поворота вокруг своей оси, также в последствии преобразованное в мкс. И Enter - отослать пакет информации самому роботу. Усилитель ИК-приемника хочу взять отсюда: http://sxim.net/ik/2-5.php На роботе же будут стоять фото-тахометры, которые по сути будут следить за тем, чтобы движки вращались с одинаковой скоростью. У меня по этому поводу возникли следующие вопросы:
1) Как опрашивать фото-тахометры по таймеру или ещё как?
2) Если появится рассогласование скоростей, то по какому закону/принципу мне это исправить?
3) Передавать сигнал, я думаю надо при помощи PastPWM, а вот как принимать? UART, АЦП или ещё как то?
4) Какая частота смены уровня сигнала рекомендуется в таком случае при передаче?
5) Что можно на эту тему почитать? Может кто помнит похожие топики...

Заранее благодарю!

0

Да и на счет подключения к звуковухе. Подаешь питание на TSOP, а информационный вывод через конденсатор к звуковухе. Запускаешь ченить типа Soumd Forge и включаешь запись. Тычешь пультом в TSOP, нажимаешь кнопку. Останавливаешь запись и смотришь че там за код.

0

А зачем, извините, звуковухи и прочая фигня? Ведь есть/будет девайс, который будет этот код обрабатывать. Так просто захватить всю посылку и передать в комп (связь то всё равно есть/будет). А там уже килосекунды с микрогерцами рассматривать. Причём захватывать только фронты надо (Это если с TSOP) - любой пульт будет как на ладони.

А теперь немного наблюдений (почти все домашние пульты попробовал):

- Даже один и тот же протокол у разных пультов имеет разброс 20-30% по времени.
- Сам пульт гуляет в пределах 5-10% легко.

А таймер нужно один использовать, который умеет InputCapture. У меня он тикает примерно в районе 1 МГц (в зависимости от тактовой контроллера). Если он переполнился, а нужное количество бит не пришло - посылка кончилась/прервалась/сбилась.

0

Зачем городить огород с какойто передачей посылки в комп захватывать ее и непойми в чем рассматривать, когда тут раз и готово.
И биты тоже надо как то детектировать, чтобы посчитать нужное количество.

0

посчитанный таймером интервал сейчас длинный

Что вообще значит длинный или короткий интервал? Там же по идей все интервалы по 889us только высокий уровень у 1 в конце, а у 0 в начале.(если смотреть схему выше или на http://rodyokot.ru/articles/16/)

Да и на счет подключения к звуковухе. Подаешь питание на TSOP, а информационный вывод через конденсатор к звуковухе. Запускаешь ченить типа Soumd Forge и включаешь запись. Тычешь пультом в TSOP, нажимаешь кнопку. Останавливаешь запись и смотришь че там за код.

Спасибо! Я в принципе так и собираюсь делать.
А по поводу таймера, как использовать один? Я понимаю только так, как я писал выше: настраиваем таймер на 1333,5us снимаем логический уровень и толкаем в стек, потом не выходя из прерывания по совпадению меняем регистр сравнения так что бы таймер оттикал ещё 444,5us, потом опять всё сначала и так 14 раз. Это чисто моя теория. А как на практике? С AVRкой возможен такой фокус: что в самом прерывании по совпадению уменьшаем значение регистра OCR1A и таймер понимает, что он не дотикал ещё 444,5us и дотикивает их? Мне кажеться, что нет, хотя хотелось бы ошибаться. :) Уважаемые, кто нибудь может накидать блок схемку этого злосчастного алгоритма по приему, а то ведь кто то пишет для PIC-ов, кто то на С и т.д. и разобраться во всех этих чудесах мне как начинающему не легко, а блок схема вроде должна быть понятна всем и вся. Заранее спасибо!

0

Сообщение от Votk Цитата:посчитанный таймером интервал сейчас длинный Что вообще значит длинный или короткий интервал? Там же по идей все интервалы по 889us только высокий уровень у 1 в конце, а у 0 в начале

всё верно.просто если идут два одинаковых сигнала(допустим"1" и "1" или "0"и"0")то интервал между ними короткий(примерно 900 мкс) а если разные то длинный.
ща попробую раскурить код с кота с пояснениями.Если получится выложу или в личку скину.

0

всё верно.просто если идут два одинаковых сигнала(допустим"1" и "1" или "0"и"0")то интервал между ними короткий(примерно 900 мкс) а если разные то длинный. ща попробую раскурить код с кота с пояснениями.Если получится выложу или в личку скину.

Спасибо тебе огромное! Очень сильно помогаешь! От души. А вот мой метод имеет право на жизнь? Я просто то что придумал сам лучше понимаю. :) (да наверное как и все.) Я щас попробовал поменять в самом прерывании значение OCR1A, вроде получилось. Теперь бы додумать как их (1333,5us и 444,5us) чередовать и в принципе задачка решена. (я надеюсь)

0

как писал THT_BEAST

- Даже один и тот же протокол у разных пультов имеет разброс 20-30% по времени. - Сам пульт гуляет в пределах 5-10% легко.

поэтому я думаю что несовсем верно будет так точно настраивать таймер.Я думаю будет проще мерять временную длинну посылки задав границы +- 5 мкс.
запустить таймер .
настроить прерывания по изменению фронта на ноге внешнего прерывания.
в прерывании проверить значение таймера,
обнулить таймер
снова запустить
проверить значение на ноге прерывания,занести значение в стек.

0

[QUOTE="MyxoMyk"]как писал THT_BEAST

[QUOTE="Цитата:[/QUOTE]

- Даже один и тот же протокол у разных пультов имеет разброс 20-30% по времени. - Сам пульт гуляет в пределах 5-10% легко.

поэтому я думаю что несовсем верно будет так точно настраивать таймер.Я думаю будет проще мерять временную длинну посылки задав границы +- 5 мкс.
запустить таймер .
настроить прерывания по изменению фронта на ноге внешнего прерывания.
в прерывании проверить значение таймера,
обнулить таймер
снова запустить
проверить значение на ноге прерывания,занести значение в стек.
Ну да, с таким разбросом мой метод не прокатит. А можно поподробней тот метод раскрыть, а то я не совсем понимаю зачем мы в прерывании проверяем значение таймера ведь с момента запуска таймера до прихода прерывания его значение может быть очень большим. Если я не ошибаюсь то мы сравниваем значение таймера с длинным или коротким промежутком? Т.е. если его длина равна 1778+-500us(как осуществить это самое +/-) то толкаем в стек 0, если 90us (т.е. интервал был короткий), то ставим 1. Так? Т.о. весь алгоритм будет выглядеть так:
запустить таймер с тиком в 1us.
настроить прерывания по изменению фронта на ноге внешнего прерывания.
в этом прерывании проверить значение таймера,
если оно равно 1778us то в стек пихаем 0, если 90us, то единицу (Это без инверсии)(всё равно значения чёткие получаются, как сделать 1778+-500us я не знаю или мне просто надо его замерить конкретно для моего пульта и оно будет постоянно?)
Затем обнулить таймер
и снова запустить
и так 14 раз.
Если что не так, прошу поправить.

0

балин.Я как та собачка понимать понимаю,сказать не могу.
Давай сначала.

создаём переменную flag.

создаём стек stek[14](массив из 14 переменых).

создаём счётчик принятых бит code.

запускаем таймер.

допустим у нас сработало прерывание.

заносим значение таймера в переменную
(допустим time)

останавливаем таймер.

проверяем какой по счёту бит пришёл.
если первый(code==0),то

запускаем таймер.

stek[code]==инвертированное значение на входе прерывания=="1".
(В RC5 по умолчанию первый сигнал всегда "1".)

инкремент счётчика code++.

flag=="1".

если срабатывание не первое то:
для короткого интервала(0,704..1,088мс)

проверяем предыдущий сигнал(flag)

если flag=1 то flag=0
иначе(flag был "1") то
stek[code]=инвертированное значение на входе прерывания.
code++

для длинного интервала(1,28..2,176мс )
заносим инвертированное значения на входе прерывания в stek[code]
code++

лучше врядли объясню.

0

ещё пока при памяти

Сообщение от Votk запустить таймер с тиком в 1us.

примерно.

Сообщение от Votk как сделать 1778+-500us я не знаю

проверять значение по границам
как писал выше.
короткий
0,704< time<1,088мс
длинный
1,28< time<2,176мс
как сделать на асме не знаю.

0

Сообщение от MyxoMyk балин.Я как та собачка понимать понимаю,сказать не могу. Давай сначала. создаём переменную flag. создаём стек stek[14](массив из 14 переменых). создаём счётчик принятых бит code. запускаем таймер. допустим у нас сработало прерывание. заносим значение таймера в переменную (допустим time) останавливаем таймер. проверяем какой по счёту бит пришёл. если первый(code==0),то запускаем таймер. stek[code]==инвертированное значение на входе прерывания=="1". (В RC5 по умолчанию первый сигнал всегда "1".) инкремент счётчика code++. flag=="1". если срабатывание не первое то: для короткого интервала(0,704..1,088мс) проверяем предыдущий сигнал(flag) если flag=1 то flag=0 иначе(flag был "1") то stek[code]=инвертированное значение на входе прерывания. code++ для длинного интервала(1,28..2,176мс ) заносим инвертированное значения на входе прерывания в stek[code] code++ лучше врядли объясню.

Спасибо объяснил отлично! Я вроде въехал! Теперь буду пробовать это всё в асм. реализовать.

0

Сообщение от Votk Теперь буду пробовать это всё в асм. реализовать.

отпишись если получится.

0

Сообщение от MyxoMyk Сообщение от Votk Теперь буду пробовать это всё в асм. реализовать.

отпишись если получится.
Обязательно.

0

не знаю зачем 2 таймера... на одном отлично работает. Пока сделал на пульте от ТВ, т.к. с уартом что-то не заладилось.

http://www.youtube.som/watch?v=ZnC_qRKcUAA

идея распознавания такая же как в статье в сообществе, но теперь на си и без кучи условий. Код легко правится почти под любой сигнал(настраивается время от стартового события до первого измерения и время между измерениями.)

0

На выходных времени что то совсем не было, но блок-схемку набросать всё таки успел. Проверьте пожалуйста.

http://i.serverymoges.ru/1/1185/e893b4fb21c9cd8be3933f18913675b5_thumb.jpg

0

для длинного интервала не надо вводить проверку флага.Просто занести инвертированное значение на входе в стек,и инкреминировать принятые биты.
Это первое что увидел.

0

в самом начале ,после занесения значения таймера в переменную,останавливать таймер не надо,надо его всеголишь обнулить и пусть дальше тикает.
Это второе.

0

соответсвенно из всех условий убрать команду TCNT1:=0.Это третье

0

Какой у вас камень?В смысле МК?

0

Сообщение от K_I_S_T но теперь на си

А можно глянуть на саму прогу.В блогах нашёл вашу статью,но там на АСМ и для ПИКа.

0