Добавить выбор файла через OpenFileDialog

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.IO;
using System.Threading;
 
namespace PASHA4
{
    public partial class RGR4 : Form
    {
        private List<List<int>> map;
        private int delay = 150;    //таймаут между прорисовкой
        private Image shop = Image.FromFile(@"https://www.cyberforum.ru/images/shop.jpg");
        private Image shopc = Image.FromFile(@"https://www.cyberforum.ru/images/shopc.jpg");
        private Image store = Image.FromFile(@"https://www.cyberforum.ru/images/store.png");
        private int xstore, ystore;
        private List<Point> pshop = new List<Point>();
        
        
        
        
        public RGR4()
        {
            InitializeComponent();
            map = new List<List<int>>();
            InfoFile("input.txt");
            s2 = new Thread(i => FindRoad(new Point(), new Point()));
        }
        Thread s2;
 
        private Point StoreToStore(Point x, ref List<Point> list, bool flag = false)
        {
            int temp = int.MaxValue, index;
 
            if (flag)
            {
                list = new List<Point>(list);
                list.Remove(tempp);
            }
            int avervalue = Math.Abs(x.X - list[0].X + x.Y - list[0].Y) / 2;
            index = 0;
            for (int j = 0; j < list.Count; j++)
            {
                temp = Math.Abs(x.X - list[j].X + x.Y - list[j].Y) / 2;
                if (temp < avervalue)
                {
                    index = j;
                }
            }
            tempp = list[index];
            return list[index];
        }
        private Point tempp;
        private void FindRoad(Point p1, Point p2, bool k = true) //Алгоритм Ли
        {
            newlist.Clear();
            if (k)
            {
                var temp = new Point(xstore, ystore); bool d2 = false;
                var list = new List<Point>(pshop);
              
                for (int j = 0; j < pshop.Count; j++)
                {
                    var name = StoreToStore(temp, ref list, d2);
                    FindRoad(temp, name, false);
                    temp = name;
                    d2 = true;
                }
                FindRoad(temp, new Point(xstore, ystore), false);
                s2.Abort();
            }
            int[,] newmap = new int[map.Count, map[0].Count];
            int step = 0;
            for (int i = 0; i < map.Count; i++)
            {
                for (int j = 0; j < map[0].Count; j++)
                {
                    newmap[i, j] = -1;
                    if (map[i][j] == 1) newmap[i, j] = -2;
                }
            }
            newmap[p1.X, p1.Y] = 0; step = 0;
            bool flag = false;
            while (newmap[p2.X, p2.Y] < 0)
            {
                for (int i = 0; i < map.Count; i++)
                {
                    for (int j = 0; j < map[0].Count; j++)
                    {
                        flag = false;
                        if (newmap[i, j] >= 0)
                        {
                            if (j - 1 >= 0 && newmap[i, j - 1] != -2 && newmap[i, j - 1] == -1)
                            {
                                flag = true;
                                newmap[i, j - 1] = step + 1;
                            }
                            if (i - 1 >= 0 && newmap[i - 1, j] != -2 && newmap[i - 1, j] == -1)
                            {
                                flag = true;
                                newmap[i - 1, j] = step + 1;
                            }
                            if (j + 1 < map[0].Count && newmap[i, j + 1] != -2 && newmap[i, j + 1] == -1)
                            {
                                flag = true;
                                newmap[i, j + 1] = step + 1;
                            }
                            if (i + 1 < map.Count && newmap[i + 1, j] != -2 && newmap[i + 1, j] == -1)
                            {
                                newmap[i + 1, j] = step + 1; flag = true;
                            }
                        }
                        if (flag) step++;
                    }
                }
            }
 
            var X = p2.X; var Y = p2.Y;
            var min = int.MaxValue; int ind1 = X, ind2 = Y;
            while (min != 0)
            {
                if ((X - 1 >= 0) && (newmap[X - 1, Y] >= 0) && (newmap[X - 1, Y] <= min))
                {
                    min = newmap[X - 1, Y]; ind1 = X - 1; ind2 = Y;
                }
                if ((X + 1 < map.Count) && (newmap[X + 1, Y] >= 0) && (newmap[X + 1, Y] <= min))
                {
                    min = newmap[X + 1, Y]; ind1 = X + 1; ind2 = Y;
                }
                if ((Y - 1 >= 0) && (newmap[X, Y - 1] >= 0) && (newmap[X, Y - 1] <= min))
                {
                    min = newmap[X, Y - 1]; ind1 = X; ind2 = Y - 1;
                }
                if ((Y + 1 < map[0].Count) && (newmap[X, Y + 1] >= 0) && (newmap[X, Y + 1] <= min))
                {
                    min = newmap[X, Y + 1]; ind1 = X; ind2 = Y + 1;
                }
                X = ind1; Y = ind2;
 
                newlist.Add(new Point(X, Y));
            }
            for (int j = newlist.Count - 1; j > -1; j--)
            {
                map[newlist[j].X][newlist[j].Y] = 4;
                if (p1 != new Point(xstore,ystore)) { map[p1.X][p1.Y] = 5; }
                map[xstore][ystore] = 3;
                Thread.Sleep(delay);
            }
        }
 
    
 
        private List<Point> newlist = new List<Point>();
        private void RGR4_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e) // Алгоритм
        {
            if (e.KeyCode == Keys.Space && s2.ThreadState != ThreadState.Running)
            {
                s2.Start();
            }
        }
    
        private Bitmap ToBitmap(Image image, int xsize, int ysize)
        {
          var bitmap = new Bitmap(xsize,ysize);
            var g = Graphics.FromImage(bitmap);
          g.DrawImage(image, 0, 0, (float)xsize, (float)ysize);
            return bitmap;
 
        }
        private void RGR4_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            int width = Width / map[0].Count;
            int height = Height / map.Count;
            for (int i =0; i < map.Count; i++)
            {
                for(int j =0; j< map[0].Count; j++)
                {
                    switch(map[i][j])
                    {
                        case 1:
                            {
                               
                                e.Graphics.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Black), j * width, i * height, width, height);
                                break;
                            }
                        case 2:
                            {
 
                              
                              e.Graphics.DrawImage(ToBitmap(shop, width, height), new Point(j * width, i * height));
                              
                                break;
                            }
                        case 3:
                            {
 
                                e.Graphics.DrawImage(ToBitmap(store, width, height), new Point(j * width, i * height));
 
                                break;
                            }
                        case 4:
                            {
                                
                                e.Graphics.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Orange), j * width, i * height, width, height);
 
                              
                                break;
                            }
                        case 5:
                            {
 
                                e.Graphics.DrawImage(ToBitmap(shopc, width, height), new Point(j * width, i * height));
 
                                break;
                            }
                        default:
                            {
                                e.Graphics.FillRectangle(new SolidBrush(Color.White), j * width, i * height, width, height);
                                break;
                            }
                    }
                }
            }
            Invalidate();
        }
 
        private void RGR4_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
        {
            s2.Abort();
            Application.Exit();
        }
 
        private void InfoFile(string path)
        {
            if (File.Exists(path))
            {
                var SRFile = new StreamReader(new FileStream(path, FileMode.Open, FileAccess.Read));
                int height = -1, width;
                while (SRFile.Peek() != -1)
                {
                    height++; width = -1;
                    var str = SRFile.ReadLine().Where(i => i != ' ').Select(i =>
                    {
                        width++;
                        if (i == '3') { xstore = height; ystore = width; }
                       
                        if (i == '2') { pshop.Add(new Point(height, width)); }
 
                        return i;
                    });
                    map.Add(new List<int>()); //создаю новый столбец
                    foreach (var i in str.ToArray())
                    {
                        map[height].Add(int.Parse(i.ToString()));
                    }
                }
            }
            else
            {
                throw new FileLoadException();
            }
        }
 
        
    }
}