Выполнение команды после определения цвета

Здравствуйте, форумчане, обращаюсь к вам за помощью. В общем я делаю курсовую и передо мной стоит задача сделать управление роботом на arduino через форму, так же вывести видео изображение в эту же форму с с целью определения заданного какого-либо цвета, после которого мой робот выполнил бы определенные действия( пример, подношу красный шарик, он определяет его цвет, раннее заданный, и начинает руками двигать; поднес синий предмет, он начал головой отнекиваться).Проблема заключается у меня в том, что я не могу понять как прописать код на то, чтобы можно было задать цвет и приписать к нему команду робота, которая будет выполняться после его определения. Определение цвета я уже сделал, то есть задаю его в фильтре и он его определяет. Но как связать это?
Надеюсь, я внятно попробовал объяснить, что у меня за случай, и в чем заключается мое обращение к Вам.Буду благодарен за любую помощь с вашей стороны.К тексту прилагаю мой проект.Спасибо.

Вложения

Курсовая_Картоид.rar (275.9 Кб, 5 просмотров)

0

А при чем тут C#, если тут микропрограммирование под само устройство?

0

SanchezPluz, на устройство я так понимаю необходимо только отправить комманду, а вот когда комманда будет отправляться только от данной программы зависит. не ок конечно, но что есть.

Prostorum, а как цвет определяться будет уже разобрался? а то на те библиотеки что у тебя в проекте нормально смотреть довольно тяжело, ни одной сводки. в самом коде ещё хоть какие-то комментарии есть, и то радует.
В общем кодом по таким библиотекам помочь не смогу, т.к. не уверен в том что правильно могу понять то, что делают методы исключительно по их названию, по этому только общее направление работы:

1. создаёшь класс-действие:
1.1. поле-цвет, которое вызывет действие (возможно ещё плюс к этому минимальное количество пикселей этого цвета)
1.2. само действие (или правильнее будет сказать команда, отосланная роботу)
1.3. приоритет действия (только если нужно соблюдать какую-то очерёдность, допустим если увидит и синий и красный, то сначала помотать головой, потом уже руками)

2. Добавляешь поле-список действий (наверное в MainForm, раз уж у тебя практически всё там)

3. Добавляешь возможность создания экземпляра действия, используя дополнительные контролы MainForm, или создаёшь отдельную форму для этого, не суть. Важно чтоб при создании действия оно заносилось в поле-список.

4. При обновлении картинки с камеры начинаешь анализировать:
4.1. Берёшь действие из списка с максимальным приоритетом
4.2. Проверяешь цвет
4.3. [отсылаешь комманду, указанную в действии]
4.4. повторяешь пункты для 4.1-4.3 для действия со следующим приоритетом

таким образом одна картинка может вызвать практически все подряд действия, а пока робот будет их выполнять программа проанализирует следующую картинку (которая вряд-ли будет отличаться сильно) и отошлёт ещё n комманд, так чтоб робот не перегрелся необходимо или не выполнять пункт 4.4. если выполнен 4.3. (чтоб робот зациклился на одном действии), либо вообще не анализировать список действий, пока картинка значительно не поменяется. в общем это по ситуации.

1

Spectral-Owl, спасибо большое, буду придерживаться данному алгоритму.
Если ты видел, то в проекте у меня уже стоит обычное распознавание цвета, задаешь его по оттенкам RGB и он его ищет по изображению с камеры и выделяет. Мне помогали с распознаванием цвета, поэтому именно как определить цвет, и что надо прописать код, чтобы производился подсчет пикселей одного какого-то цвета, чтобы после его определения я дописал команду, я не могу пока додумать.
В любом случае спасибо, буду пробовать

0