Библиотека на Си для Arduino

#ifndef HANDCONTROL_H_INCLUDED
#define HANDCONTROL_H_INCLUDED
 
const int ServoIn1 =3;
const int ServoIn2 =4;
const int ServoIn3 =5;
const int ServoIn4 =6;
const int ServoIn5 =7;
const int n=32;
const int m=5;
 
 
void SymbolTranslate(unsigned char a);
void SentenceTranslate(string s);
string getSymbol();
void SetPosition(int deg1, int deg2, int deg3, int deg4, int deg5);
int CharToInt(unsigned char a);
int getPosition(int fingerNum);
 
#endif

#endif

#include "HandControl.h"

#include<string>

#ifndef HANDCONTROL
#define HANDCONTROL
#include <string.h>
#include<Arduino.h>
#include <Servo.h>
class Hand{
    
 public:
    Hand();
    const int ServoIn1 =3;
    const int ServoIn2 =4;
    const int ServoIn3 =5;
    const int ServoIn4 =6;
    const int ServoIn5 =7;
    static const int n=32;
    static const int m=6;
    
 
    void SymbolTranslate(unsigned char a);
 
    void SentenceTranslate(char* s); // вместо std::string си-строка
 
    char* getSymbol();
 
    void SetPosition(int deg1, int deg2, int deg3, int deg4, int deg5);
 
    int CharToInt(unsigned char a);
 
    int getPosition(int fingerNum);
 
private:
    Servo First;
    Servo Second;
    Servo Third;
    Servo Fourth;
    Servo Fifth;
 
 
};
 
#endif

#include"HandControl.h"
#include<Arduino.h>
#include<Servo.h>
 
 int navigate[Hand::n][Hand::m]= {
{160, 0, 0, 0, 0, 0},//а
{161, 0, 0, 0, 0, 0},//б
{162, 0, 0, 0, 0, 0},//в
{163, 0, 0, 0, 0, 0},//г
{164, 0, 0, 0, 0, 0},//д
{165, 0, 0, 0, 0, 0},//е
{166, 0, 0, 0, 0, 0},//ж
{167, 0, 0, 0, 0, 0},//з
{168, 0, 0, 0, 0, 0},//и
{169, 0, 0, 0, 0, 0},//й
{170, 0, 0, 0, 0, 0},//к
{171, 0, 0, 0, 0, 0},//л
{172, 0, 0, 0, 0, 0},//м
{173, 0, 0, 0, 0, 0},//н
{174, 0, 0, 0, 0, 0},//о
{175, 0, 0, 0, 0, 0},//п
{224, 0, 0, 0, 0, 0},//р
{225, 0, 0, 0, 0, 0},//с
{226, 0, 0, 0, 0, 0},//т
{227, 0, 0, 0, 0, 0},//у
{228, 0, 0, 0, 0, 0},//ф
{229, 0, 0, 0, 0, 0},//х
{230, 0, 0, 0, 0, 0},//ц
{231, 0, 0, 0, 0, 0},//ч
{232, 0, 0, 0, 0, 0},//ш
{233, 0, 0, 0, 0, 0},//щ
{234, 0, 0, 0, 0, 0},//ъ
{235, 0, 0, 0, 0, 0},//ы
{236, 0, 0, 0, 0, 0},//ь
{237, 0, 0, 0, 0, 0},//э
{238, 0, 0, 0, 0, 0},//ю
{239, 0, 0, 0, 0, 0}};//я
 
 
Hand :: Hand(){
    First.attach(ServoIn1);
    Second.attach(ServoIn2);
    Third.attach(ServoIn3);
    Fourth.attach(ServoIn4);
    Fifth.attach(ServoIn5);
}
 
 
 int Hand:: CharToInt(unsigned char a){
    int b=(int)(a);
    return b;
}
 
 
 void Hand :: SymbolTranslate(unsigned char a){
    
    //int Hand::str=0; // ?
    int i;
    for(i=0; i<n; i++){
        if(navigate[i][0]==CharToInt(a)){
            //str=i;//?
            break;  
        }
    }
    
    First.write(navigate[i][1]);
    Second.write(navigate[i][2]);
    Third.write(navigate[i][3]);
    Fourth.write(navigate[i][4]);
    Fifth.write(navigate[i][5]);
}
 
void Hand :: SentenceTranslate(char* s){
    unsigned char a;
    for(size_t i=0; i< strlen(s); i++){
        a=s[i];
        SymbolTranslate(a);
        delay(2000);
    }
}
    
void  Hand :: SetPosition(int deg1, int deg2, int deg3, int deg4, int deg5){
    First.write(deg1);
    Second.write(deg2);
    Third.write(deg3);
    Fourth.write(deg4);
    Fifth.write(deg5);
}
 
int  Hand :: getPosition(int fingerNum){
 
    switch(fingerNum){
        case 1:
            return First.read();
            break;
        case 2:
            return Second.read();
            break;
        case 3:
            return Third.read();
            break;
        case 4:
            return Fourth.read();
            break;
        case 5:
            return Fifth.read();
            break;
    }
    return 0; // нужно что-то вернуть
            
}

#include"HandControl.h"
 
void setup() {
  
  // put your setup code here, to run once:
 
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
    unsigned char n = 'a';
    Hand hand;
    hand.SymbolTranslate(n);
}