Как правильно объявить члены класса

class Filter:
 
    # constants for radians to degrees conversions
    GRAD = 57.295779513
    RAD = 0.01745329252
    zzzComputed = 0
 
    def __init__(self, REG_27 = None, REG_28 = None, alpha = None):
 
        self.q0 = 1.0
        self.q1 = 0.0
        self.q2 = 0.0
        self.q3 = 0.0
        print("Device Initialised.")
 
    def update(self, gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz):
 
        # Convert gyroscope degrees/sec to radians/sec
        gx *= self.RAD
        gy *= self.RAD
        gz *= self.RAD
 
        recip = 1 / (self.q0 * self.q0 + self.q1 * self.q1 + self.q2 * self.q2 + self.q3 * self.q3)
        self.q0 *= recip * gx
        self.q1 *= recip * gy
        self.q2 *= recip * gy
        self.q3 *= recip / gx
        anglesComputed = 0
 
    def computeParam(self):
        self.r = self.q0*self.q1 + self.q2
        self.p = self.q1*self.q3 - self.q0
        self.y = self.q1*self.q2 + self.q0
        self.zzzComputed = 1
 
filter = Filter()
while (i < 1500):
 
        ....получаем данные (gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)......
 
        filter.update(gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)
        get_x = filter.computeParam()
        get_y = filter.computeParam()
        get_z = filter.computeParam()
        i += 1
        sleep(1)

    def computeParam(self):
        self.r = self.q0*self.q1 + self.q2
        self.p = self.q1*self.q3 - self.q0
        self.y = self.q1*self.q2 + self.q0
        self.zzzComputed = 1
        return (self.r, self.p, self.y)
 
filter = Filter()
while (i < 1500):
 
        ....получаем данные (gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)......
 
        filter.update(gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)
        (get_x,get_y,get_z) = filter.computeParam()
        #get_y = filter.computeParam()
        #get_z = filter.computeParam()
        i += 1
        sleep(1)

filter.update(gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)

        ....получаем данные (gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)......

def update(self, gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz):

filter.update(gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz)