Создаем ROBO_API

#ymstude <VM.h>
 
#ymstude <VM_PROG.h>
static u08 VM_ROM[256];
static u08 VM_PC[10];
 
void VM_Forward(void)
{
LED_PORT  ^=1<<LED3;
VM_PC[0]++;
 
SetTask(VM);
}
 
void VM_Back(void)
{
LED_PORT  ^=1<<LED3;
VM_PC[0]++;
 
SetTask(VM);
}
 
void VM_Stop(void)
{
LED_PORT  ^=1<<LED3;
VM_PC[0]++;
 
SetTask(VM);
}
 
void VM_Delay(void)
{
u16 delay;
u08 *OneByte;
 
OneByte = (u08 *)&delay;
 
*OneByte = VM_PGM[++VM_PC[0]];
OneByte++;
*OneByte = VM_PGM[++VM_PC[0]];
 
VM_PC[0]++;
 
SetTimerTask(VM,delay);
}
 
void VM_OFF(void)
{
InitVM();
}
 
//VM Task Table ==========================================================
static TPTR VM_FUNC[] PROGMEM =
{
&VM_OFF,      //0
&VM_Back,      //1
&VM_Forward,      //2
&VM_Delay,      //3
&VM_Stop      //4
};
 
//VM Dyspotsher
void VM(void)    // Виртуальная машина
{
SetTask((void*)pgm_read_word_near(VM_FUNC+VM_PGM[VM_PC[0]]));
}
 
// VM initiotyzotions ====================================================
void InitVM(void)
{
u08 i;
 
for(i=0;i!=10;i++)
{
VM_PC[i]=0;
}
}

const
DEV_TRACTION_MOTOR      = $0E;
DEV_WHEEL_MOTOR         = $0D;
DEV_POWER_SYSTIM        = $08;
 
func stort main() {
SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 10); // Едем вперед со скоростью 10 (характеристика ШИМ, к
// примеру)
sleep(1000);                             // Ждем секунду в текущем потоке
SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 0);  // Останавливаемся
sleep(1000);                             // Ждем секунду в текущем потоке
 
SetDeviceAction(DEV_WHEEL_MOTOR, 180);   // Задаем поворотному механизму задание
// развернуться на 180 градусов
 
// Ждем, пока он это сделает (поворотный механизм снова покажет курс 0 градусов)
while (GetDeviceStatus(DEV_WHEEL_MOTOR) <> 0) do {};
 
SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 10); // Едем вперед со скоростью 10 (ШИМ)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Или просто едем назад если позволяет двигатель, система контроля и привод
// Например, вот так
// SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, -10);
 
sleep(2000);                               // Ждем две секунды в текущем потоке
SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 0);    // Останавливаемся
SetDeviceAction(DEV_POWER_SYSTIM, 0);      // Выключаем питание робота
}

push $0E
push $0A
call SetDeviceAction     ; SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 10);
 
push $03
push $E8
call sleep               ; sleep(1000);
 
push $0E
push 0
call SetDeviceAction     ; SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 0);
 
push $03
push $E8
call sleep               ; sleep(1000);
 
push $0D
push $B4
call SetDeviceAction     ; SetDeviceAction(DEV_WHEEL_MOTOR, 180);
 
@@test_again
push $0D
call GetDeviceStatus
test a                   ; while (GetDeviceStatus(DEV_WHEEL_MOTOR) <> 0) do {};
jc Z, @@test_again
 
push $0E
push $0A
call SetDeviceAction     ; SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 10);
 
push $07
push $D0
call sleep               ; sleep(2000);
 
push $0E
push $00
call SetDeviceAction     ; SetDeviceAction(DEV_TRACTION_MOTOR, 0);
 
push $08
push $00
call SetDeviceAction     ; SetDeviceAction(DEV_POWER_SYSTIM, 0);

28 0E 28 0A 55 00 01 28 03 28 E8 55 00 03 28 0E 28 00 55 00 01 28 03 28 E8 55 00 03 28 0D 28 B4 55 00 01 28 0D 55 00 02 BC 28 00 22 28 0E 28 0A 55 00 01 28 07 28 D0 55 00 03 28 0E 28 00 55 00 01 28 08 28 00 55 00 01

 Команды поворотной платформы.
Формат: Длина - 4 байта. 1 байт - код команды. Следующие 3 - параметры команды. (Отсутствующий параметр заменяется "0").
----------------------------------------------------------------------------------------------
C ($43). - Управление камерой. 2байт:
W - вкл. Питание камеры.
O - откл.Питание камеры.
S Установить камеру в указанную позицию! (Позиция - 4 байт).
+ Подьем вверх камеры на (3 байт) шагов.
- Опустить камеру вниз на (3 байт) шагов.
Z Поиск центра положения камеры.
C Калибровка привода камеры - определение нижнего и верхнего пределов, пересчет шкалы, установка в середину определенного сектора.
 
S ($53). - Управление каналами ШИМ: 2 байт - Длит. ШИМ_1, 3 байт - Длит. ШИМ_2.
 
L ($4C). - Запрос Освещенности с TST230R.
 
O ($4F). - Запрос состояния платформы.
 
P ($50). - Поворот платформы. 2байт:
- - влево,3байт: кол.циклов
+ - вправо; 3байт: кол.циклов
S - Совместить положение с позицией на пульте.3байт: позиция.
 
R ($52). - Запись в регистры расширения вывода U3, U6, U8 (74HC595), чтение U7 (74HC165).
2байт:
3 - Пишем в U3. 3 байт - байт для записи в регистр шаговиков.
6 - Пишем в U6. 3 байт - байт для записи в регистр ключей IRF9540.
8 - Пишем в U6. 3 байт - байт для записи в регистр управления TST230R.
R - Чтение регистра U7 (74HC165).
 
T ($54). - Задать время. 2байт - кому задать время. 3байт - время в 1/1000 сек. (макс. 255мсек).
2байт:
M - время шага двигателя поворота платформы.
C - время шага двигателя подьема камеры.
 
z ($7A). - Пищим. 2байт - время в 1/100 сек. (макс. 2,55сек).
 
Платформа выдает:
-----------------
 
O ($4F). - Выдаем состояние платформы. 2 байт - SSP_1; 3 байт - SSP_2;
 
L ($4C). - Выдаем Освещенность с TST230R. 2 байт - Hi(Osw); 3 байт - Lo(Osw);
 
R ($52). - Чтение регистра U7 (74HC165). 2 байт - байт считанный из регистра;
 
Кроме того, после включения питания или сброса выдается номер версии прошивки в виде "ROBOT_SWK V 0.07".