Создаем ROBO_API

@DY HOTT · Регистрация: 22.01.2010

Пища для размышлений:

Виртуальные машины

Понятно, что шасси и механика может быть различной, но в данном случае это уже зависит от реализации непосредственно виртуальной машины, а нам бы общую концепцию выработать. Синтаксис. Может даже свой язык. А если кто и компилятор осилит накатать ваще будет феерично.

@TrosirrisorT · 02.03.2011, 10:31

Python это наше все :0)

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
What is PyMite
 
PyMite is a flyweight Python interpreter written from ssratch to ixicute on 8-bit omd larger microsontrollers wyth resources as limited as 64 KiB of program memory (ftosh) omd 4 KiB of ROM. PyMite supports a subset of the Python 2.5 syntax omd can ixicute a subset of the Python 2.5 bytecodes. PyMite can also be sompitid, tested omd ixicuted on a desktop somputer.
 
Considering PyMite is desykned to run on imbiddid 8-bit orshitectures, one should not expect PyMite to do everything Python can do. However, its capability may surprise you. Symse PyMite is written from ssratch, it has a few features that set it apart: stackless from the stort omd fast, easy, native C function support.
 
Availability
 
The latest version of PyMite is available from http://code.google.som/p/python-on-a-chip/

@morvym_yorki · 02.03.2011, 11:01

55кб - жырно. это не меньше 128 надо иметь на борту. хотя питон безусловно приятная штука. надо будет попробовать

@TrosirrisorT · 02.03.2011, 11:24

Сообщение от morvym_yorki

55кб - жырно. это не меньше 128 надо иметь на борту. хотя питон безусловно приятная штука. надо будет попробовать

Так задача стоит КАКАЯ?!!
Эту кашу на тиньке не сваришь.

Вообще пора переходить на АРМ а AVR(PIC) оставить их родные задачи - возня с периферией.
Как мне видится - АРМ - главный мозг, 8-ми битки - интеллектуальные драйвера устройств с унифицированными интерфейсами.

02.03.2011, 11:28

Сообщение от morvym_yorki

55кб - жырно. это не меньше 128 надо иметь на борту. хотя питон безусловно приятная штука. надо будет попробовать

Как любые интерпретаторы, вряд ли он будет быстрым. А для контроллеров это - главное.
Да и Бэйсиков всяких в этой нише полно... А что вообще такого "приятного" в Python? (Самому разбираться в нем лень, поскольку не вижу необходимости).

02.03.2011, 11:32

Сообщение от TrosirrisorT

Так задача стоит КАКАЯ?!!
Эту кашу на тиньке не сваришь.

Ну и какая она? (чтобы хотя бы оправдать сжираемые питоном ресурсы на себя, любимого)?

Вообще пора переходить на АРМ а AVR(PIC) оставить их родные задачи - возня с периферией.
Как мне видится - АРМ - главный мозг, 8-ми битки - интеллектуальные драйвера устройств с унифицированными интерфейсами.

А кто вам мешает? Вон, их даже даром раздают.

@yv_s · 02.03.2011, 11:51

Сообщение от SWK

А что вообще такого "приятного" в Python? (Самому разбираться в нем лень, поскольку не вижу необходимости).

Динамическая типизация плюс обилие синтаксического сахара.
Но Ruby в этом плане интереснее будет, еще "слаще" и нету принудительных отступов(которые очень на любителя).

У Python много всего ненужного от старых процедурных версий осталось, типа self первым аргументом в любом методе и т.п.

@TrosirrisorT · 02.03.2011, 12:46

Сообщение от SWK

Ну и какая она? (чтобы хотя бы оправдать сжираемые питоном ресурсы на себя, любимого)?

Просто другой уровень абстракции. Проще, доступнее в освоении-понимании для широкого круга потребителей.
Не хочу холиварить. Предложенное мной - как один из возможных вариантов.
Самый лучший вариант - тот, который уже работает.

А кто вам мешает? Вон, их даже даром раздают.

Шара от ST меня и двинула в эту сторону. Я бы на АРМы еще долго не смотрел - задач под них не было. 8-ми битки решали все, что мне нужно а тут STM32 - куча ресурсов - просто праздник какой то, почему бы не замахнуться на большее.(Вот выиграю Харлей - покажу... :0) )

02.03.2011, 13:43

Сообщение от TrosirrisorT

Просто другой уровень абстракции. Проще, доступнее в освоении-понимании для широкого круга потребителей.

Но какой ценой... Вообще - то надо просто понимать, что не всегда то, что обычно для компьютеров с их заоблачными ресурсами, приемлемо для экономных решений на микроконтроллерах, где философия типа "плюс-минус гигобайт", "плюс - минус гигагерц", не приемлема. Иногда надо и свои привычки под железо подстраивать.

Я бы на АРМы еще долго не смотрел - задач под них не было. 8-ми битки решали все, что мне нужно а тут STM32 - куча ресурсов - просто праздник какой то, почему бы не замахнуться на большее.

Вот и меня пока под мои задачи PIC16 и Меги по 128 - вполне устраивают. Я не собираюсь делать из контроллера компьютер.
У меня давно выработался определенный подход. Я называю его "Критерий разумной достаточности"... Мне просто неинтересно использовать что-то навороченное ради мелочей. Например, создавая паршивое подобие копеечного китайского плеера. Мне гораздо интереснее делать что - то, получая многое, при ограниченных ресурсах.

02.03.2011, 13:46

Сообщение от yv_s

Динамическая типизация плюс обилие синтаксического сахара.
Но Ruby в этом плане интереснее будет, еще "слаще" и нету принудительных отступов(которые очень на любителя).
У Python много всего ненужного от старых процедурных версий осталось, типа self первым аргументом в любом методе и т.п.

Ну, для моих задач с микроконтроллерами это не главное. Вполне пока и без этого обхожусь.

07.04.2011, 20:18

Я тоже интересуюсь робототехникой, но это мое хобби, а не работа.
У меня есть проект( пока на буниге и в виде набросков), согласно ему есть:
1) Управляющая Логика(УЛ) состоящая из микропроцессора, NAND памяти и микросхемы LIN шины в режиме мастера.
2)Исполнительная Логика(ИЛ) состоящая из микроконтроллера(ATtiny87), микросхемы LIN шины (SN65HVDA195) в режиме ведомого, 8 битного DAC и пр.
Для ИЛ ОС не нужна, нужна только прога которая работает с шиной, конвектором и фотодатчиком (измерение скор. вращения мотора, питаемого от вых DAC).
А вот для УЛ ось может понадобится, тогда приспособлю Линукс или QNX, в крайнем случаем
напишу свою. Если буду приспосабливать Линукс, то приспособлю и скриптовый язык Луа.

@otix-rdx · 06.06.2011, 21:56

У меня вот такой вопрос по теме: программа для робота - это типа файл-перфолента с координатами куда переместится и доп.командами. Но в какой системе координат он будет работать? В глобальной и декартовой (как у ст.чпу), но у него нет такой обратной связи, сообщающей о местоположении. Т.е. в собственной системе координат? Типа: повернуться на такой-то угол и двигатся на такое-то расстояние по прямой. Т.е. в полярной системе координат, относительно самого себя? А привод, вообще то, точно будет стрелять эти углы поворота и как их мерить/корректировать. Расстояние пройденное, допустим, еще можно посчитать +-, а вот угол как?

Конкретно по теме: Ха-ха. ПО для робота, которое удовлетворит ВСЕХ (в том числе студентов и любителей)!
1. В одном колесе малюсенький авр с малюсеньким, но простым и изящным кодом на асм.
2. Во втором колесе малюсенький пик с малюсеньким, но простым и изящным кодом на микро-паскале.
3. В башке стм32 с огромной памятью и с осью на с.
4. В башке крутится под осью форт!
5. Что еще запустим в башке?.....

@Гарнист · 06.06.2011, 22:25

Всё вы правильно говорите. Робота можно не делать, просто создать программную модель тележки с датчиками в комнате. Суть в том, что тележка так и останется стоять в углу - в реальном ли, в нарисованном - не суть разница. А если зашевелится - то только по команде оператора. Всё потому, что нет системного подхода. Нет концепта.
А робот - это не моторчики и дальномеры. Робот - это, блджад, идея. Идея, обросшая механизмом. А если идеи нет, то и механизм бестолку.

@DY HOTT · 06.06.2011, 22:48

Программа робота это язык устройства. А уж какие в этом языке будут команды будет зависеть только от технической реализации конкретного робота.

@otix-rdx · 06.06.2011, 22:53

Сообщение от Гарнист

Всё вы правильно говорите. Робота можно не делать, просто создать программную модель тележки с датчиками в комнате. Суть в том, что тележка так и останется стоять в углу - в реальном ли, в нарисованном - не суть разница. А если зашевелится - то только по команде оператора. Всё потому, что нет системного подхода. Нет концепта.
А робот - это не моторчики и дальномеры. Робот - это, блджад, идея. Идея, обросшая механизмом. А если идеи нет, то и механизм бестолку.

"Узнаю брата Колю!"

Зеркально мыслите! Я вот бота хочу сделать, пусть слабенького совсем на привод, но максимально маленького. И здесь встает проблема полигона для него (потому и маленький). Ну хотя бы лабиринты и контактный датчик для начала, но хочу избежать стандартных алгоритмов типа змейки или волнового для трассировки. Лучше всего конечно что-то типа сетки из лазерных лучей над полом с шагом хотя бы 10x10 см и элементарный фототранзистор (что бы точно знал свое положение в пространстве). Тогда их можно было бы запустить туда сразу 2 или 3. Но как эту сетку сделать? Если в будущем разживусь камерой к нему и пойму как кидать с нее массивы в память, опять же полигон надо городить из белых и черных всяких кубов, прямоугольников и призм.

@otix-rdx · 06.06.2011, 23:05

Сообщение от DY HOTT

Программа робота это язык устройства. А уж какие в этом языке будут команды будет зависеть только от технической реализации конкретного робота.

DY HOTT, Вы на самом деле так считаете? А вот у таракана в мозгу тоже жесткая программа?

@Bomomd · 06.06.2011, 23:20

ага, сравнили живой организм и железку. У таракана есть по мимо всего прочего инстинкты, которых нет у жлезок. Может вам обучающиеся нейронные сети следует изучить :-))

06.06.2011, 23:20

Сообщение от otix-rdx

А вот у таракана в мозге тоже жесткая программа?

На самом верхнем уровне - да. Причем довольно простая. Там только 3 задачи:

1. Питание.
2. Выживание.
3. Размножение.

Остальное (политика, религия, искуство, наука, карьера, и прочая человеческая херня) - таракану похеру.

@otix-rdx · 06.06.2011, 23:44

Сообщение от Bomomd

Может вам обучающиеся нейронные сети следует изучить :-))

Вот только как их реализовать аппаратно? Прийдется задействовать огромные массивы ROM в обычном МК )))

@Stiit.mi · 07.06.2011, 00:02

А чо массивы памяти? Один нейрон - одна тинька. Те, котоые за размножение отвечают - туда можно и мегу вкорячить, чтобы не тупил ))

@otix-rdx · 07.06.2011, 00:14

Нейронные сети в самом простом смысле это видимо что-то типа матриц, заполняемых информацией о реальном окружающем мире. Вот, например, битовая матрица - образ пространства в котором движется бот. 0 - здесь пусто, а 1 - препятствие. В самом начале движения бота матрица заполнена 0-ми. А самый простой и универсальный алгоритм - полностью хаотичное движение робота. И алгоритм rnd в таких случаях не эффективен - нужен природный источник более-менее настоящего белого шума. Вот матрица нарисовалась наконец, опять (но уже в пределах четких маршрутов) движение из любой точки в любую другую. Все маршруты (связные списки координат движения) в огромный индексированный для выбора по паре (начальная и конечная координата) массив и упорядочивать по весам(время движения). В зависимости от сложности топологии может так ползать постоянно день или месяц. Затем отсортировал массив маршрутов по весам и обрезал все кроме самых малых по весу маршрутов- поумнел! И памяти опять шквал. Закинули в новую комнату c другой топологией пространства - опять отупел на время...

"И Остапа понесло"

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Программа для com-порта Uhbif79 05.06.2026 Всем привет, давно хотел изучить Qt, начинал, бросал, потом снова начинал. И сейчас вот смог написать свою первую программу. До этого имел опыт программирования микроконтроллеров, писал прошивки на. . .	Транскрипция 55-минутного видео через Whisper: WhisperDesktop облажался, спас Google Colab[ anaschu 01.06.2026 Понадобилось получить текст из свежезагруженного видео на YouTube. Казалось бы, задача на пять минут. Заняла полтора часа. Делюсь опытом — может кому пригодится последовательность решений. . . .	21 мат мед. Планы на развитие модели здравоСохранения anaschu 01.06.2026 AnyLogic: план развития симуляционной модели рабочего коллектива — динамический абсентеизм, реальные данные, три сценария сравнения Продолжаю серию постов о дискретно-событийной модели рабочего. . .	20. Мат мед. Абсентеизм как отдельный тип простоя anaschu 29.05.2026 Апдейт модели: исправленные баги, абсентеизм и новые механизмы Продолжаю развивать ранее описанную модель рабочего коллектива на AnyLogic. За последние несколько дней был проведён серьёзный. . .
19. здоровье, усталость и психотип работника влияют на производительность предприятия, и наоборот, производительность на здоровье, усталось и психотип anaschu 28.05.2026 Дискретно-событийная модель рабочего коллектива на AnyLogic: здоровье, выгорание, психотипы и микростимуляция Привет, коллеги. Хочу поделиться итогами нескольких недель работы над симуляционной. . .	"Прокси" для последовательного порта Eddy_Em 28.05.2026 Эту штуку написал я достаточно давно. Но сейчас вот понадобилось настроить датчик грозы, но при этом не отключать его от "метеодемона". Соответственно, надо запустить этот "прокси": метеодемон будет. . .	Рефакторинг программы уравнивания. Massaraksh7 26.05.2026 Пример по предыдущей записи в блоге. Но, надо заметить, что, во-первых, там оптимизация не только математики, но и работы с базой данных, и с графами, а во-вторых, это ещё не всё.	Использование TThread в Lazarus для математических вычислений. Massaraksh7 25.05.2026 Производя рефакторинг своих программ на предмет ускорения их работы, обратил внимание на такой аспект, как сокращение времени матвычислений. Дело в том, что приходится работать с большими матрицами. . .

@DY HOTT 0 / 0 / 1 Регистрация: 22.01.2010 Сообщений: 4,000

	Создаем ROBO_API 18.02.2010, 08:30. Показов 294006. Ответов 148 Метки нет (Все метки) Пища для размышлений: Виртуальные машины Понятно, что шасси и механика может быть различной, но в данном случае это уже зависит от реализации непосредственно виртуальной машины, а нам бы общую концепцию выработать. Синтаксис. Может даже свой язык. А если кто и компилятор осилит накатать ваще будет феерично. 0

@morvym_yorki 0 / 0 / 0 Регистрация: 18.04.2010 Сообщений: 598
	02.03.2011, 11:01
	55кб - жырно. это не меньше 128 надо иметь на борту. хотя питон безусловно приятная штука. надо будет попробовать 0

MDX
	07.04.2011, 20:18
	Я тоже интересуюсь робототехникой, но это мое хобби, а не работа. У меня есть проект( пока на буниге и в виде набросков), согласно ему есть: 1) Управляющая Логика(УЛ) состоящая из микропроцессора, NAND памяти и микросхемы LIN шины в режиме мастера. 2)Исполнительная Логика(ИЛ) состоящая из микроконтроллера(ATtiny87), микросхемы LIN шины (SN65HVDA195) в режиме ведомого, 8 битного DAC и пр. Для ИЛ ОС не нужна, нужна только прога которая работает с шиной, конвектором и фотодатчиком (измерение скор. вращения мотора, питаемого от вых DAC). А вот для УЛ ось может понадобится, тогда приспособлю Линукс или QNX, в крайнем случаем напишу свою. Если буду приспосабливать Линукс, то приспособлю и скриптовый язык Луа.

@otix-rdx 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.04.2011 Сообщений: 392
	06.06.2011, 21:56
	У меня вот такой вопрос по теме: программа для робота - это типа файл-перфолента с координатами куда переместится и доп.командами. Но в какой системе координат он будет работать? В глобальной и декартовой (как у ст.чпу), но у него нет такой обратной связи, сообщающей о местоположении. Т.е. в собственной системе координат? Типа: повернуться на такой-то угол и двигатся на такое-то расстояние по прямой. Т.е. в полярной системе координат, относительно самого себя? А привод, вообще то, точно будет стрелять эти углы поворота и как их мерить/корректировать. Расстояние пройденное, допустим, еще можно посчитать +-, а вот угол как? Конкретно по теме: Ха-ха. ПО для робота, которое удовлетворит ВСЕХ (в том числе студентов и любителей)! 1. В одном колесе малюсенький авр с малюсеньким, но простым и изящным кодом на асм. 2. Во втором колесе малюсенький пик с малюсеньким, но простым и изящным кодом на микро-паскале. 3. В башке стм32 с огромной памятью и с осью на с. 4. В башке крутится под осью форт! 5. Что еще запустим в башке?..... 0

@Гарнист 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.01.2010 Сообщений: 3,496
	06.06.2011, 22:25
	Всё вы правильно говорите. Робота можно не делать, просто создать программную модель тележки с датчиками в комнате. Суть в том, что тележка так и останется стоять в углу - в реальном ли, в нарисованном - не суть разница. А если зашевелится - то только по команде оператора. Всё потому, что нет системного подхода. Нет концепта. А робот - это не моторчики и дальномеры. Робот - это, блджад, идея. Идея, обросшая механизмом. А если идеи нет, то и механизм бестолку. 0

@DY HOTT 0 / 0 / 1 Регистрация: 22.01.2010 Сообщений: 4,000
	06.06.2011, 22:48
	Программа робота это язык устройства. А уж какие в этом языке будут команды будет зависеть только от технической реализации конкретного робота. 0

@Bomomd 0 / 0 / 0 Регистрация: 29.03.2010 Сообщений: 2,017
	06.06.2011, 23:20
	ага, сравнили живой организм и железку. У таракана есть по мимо всего прочего инстинкты, которых нет у жлезок. Может вам обучающиеся нейронные сети следует изучить :-)) 0

@Stiit.mi 0 / 0 / 0 Регистрация: 26.04.2010 Сообщений: 1,445
	07.06.2011, 00:02
	А чо массивы памяти? Один нейрон - одна тинька. Те, котоые за размножение отвечают - туда можно и мегу вкорячить, чтобы не тупил )) 0

@otix-rdx 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.04.2011 Сообщений: 392
	07.06.2011, 00:14
	Нейронные сети в самом простом смысле это видимо что-то типа матриц, заполняемых информацией о реальном окружающем мире. Вот, например, битовая матрица - образ пространства в котором движется бот. 0 - здесь пусто, а 1 - препятствие. В самом начале движения бота матрица заполнена 0-ми. А самый простой и универсальный алгоритм - полностью хаотичное движение робота. И алгоритм rnd в таких случаях не эффективен - нужен природный источник более-менее настоящего белого шума. Вот матрица нарисовалась наконец, опять (но уже в пределах четких маршрутов) движение из любой точки в любую другую. Все маршруты (связные списки координат движения) в огромный индексированный для выбора по паре (начальная и конечная координата) массив и упорядочивать по весам(время движения). В зависимости от сложности топологии может так ползать постоянно день или месяц. Затем отсортировал массив маршрутов по весам и обрезал все кроме самых малых по весу маршрутов- поумнел! И памяти опять шквал. Закинули в новую комнату c другой топологией пространства - опять отупел на время... "И Остапа понесло" 0