Оптимизация частоты ШИМа для управления приводами робота.

@mostirok · Регистрация: 09.02.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Из каких соображений можно определить оптимальную частоту ШИМ?
При сильно низкой частоте двигатель будет вращаться рывками. При сильно высокой.... ну не знаю, драйвер переключаться не будет успевать, что ещё может быть?
Где оптимум?

Возможно ли запитать двигателями по ШИМ напряжением больше номинального? Даст ли это какие то плюсы кроме возможности их убить?

@K_I_S_T · 17.03.2012, 11:59

Они пищат и при больших частотах, просто вы этого уже не слышите:) частотой писк обмоток не убрать, это проблема самих движков. Можно только частоту писка вывести за пределы слышимости.

17.03.2012, 13:02

Сообщение от K_I_S_T

Они пищат и при больших частотах, просто вы этого уже не слышите:) частотой писк обмоток не убрать, это проблема самих движков. Можно только частоту писка вывести за пределы слышимости.

У меня - ДПМ-25, у них все залито, пропитано, закрыто, щетки надежные, подшипники шариковые. В них пищать просто нечему, даже если вместо динамика на выход УНЧ включить.

Пищат обычно движки с большими люфтами, рыхлыми обмотками, малым (3-5) числом полюсов у якоря, плохим щеточным контактом, низким КПД при больших рабочих токах и малых напряжениях питания.

Просто же вывести их за пределы слышимости - это понизить и без того паршивый их КПД. А это хуже, чем писк. Да и в готовом устройстве шум редуктора обычно громче этого писка. Не стоит уж так сильно им заморачиваться. Вам что надо - чтобы тележка бегала, или движки слушать?

Посмотрите, например, ролики про марсоходы. Ну, жужжат они. В основном редукторами. А ведь это высочайшие (на сегодня) технологии. И ничего, никто этим особо не озадачивается. Главное - чтобы работало надежно и эффективно. Даже если при этом и пищит...

@ImTuTb! · 17.03.2012, 14:13

Сообщение от SWK

Пищат обычно движки с большими люфтами, рыхлыми обмотками, малым (3-5) числом полюсов у якоря, плохим щеточным контактом, низким КПД при больших рабочих токах и малых напряжениях питания.

Очень точное описание моих движков =)

@ImTuTb! · 18.03.2012, 01:16

Поставил шим 1500 Гц. Покатал робота с пульта. Заметил падение мощности в ходу на минимальной скорости ( PWM1_Set_Duty(70); ).. Вернул на 18 кГц.

@Kodir · 29.03.2012, 15:14

По собственному опыту скажу, что ниже 15 кГц управления ШИМ опускать не имеет смысла, если активное сопротивление обмотки привода до неск. единиц ома.
При этом индуктивность обмоток невысока и постоянная времени сравнима или меньше длительности импульса управл. сигнала.
Думаю, наличие шума по этому поводу в устройстве все же говорит о недостаточной солидности изделия.)))

Мне в руки попало изделие типа такого
http://merlin-digital.som.ua/m... be_big.jpg
Не поверите, она китайская ))))))) и жужжит просто страх!))))) Управление там на ШИМ. Вот и пример.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Нейтральные знания ..., ... чистая наука. Пока что-то проходит модерацию на Хабре, стоит развить мысль ... Hrethgir 20.07.2026 К таким радикальным взглядам я конечно в той публикации не приходил, но чтобы скоротать вечер, решил углубиться немного. 1. Почему показания термометра заряжены целью? Цель заложена в самом. . .	Установка нескольких штампов электронной подписи в строго определенных местах файла docx ВладимирСамохин 19.07.2026 (В!) Работа с Электронной подписью - это неотъемлемая часть современного документооборота. Но что делать, если нужно поставить несколько штампов электронной подписи в строго определенных местах. . .	сукцессия 35. Научная статья о проделанной работе anaschu 19.07.2026 Написал в формате латекс и пдф	Вангую, что это не пройдёт модерацию, и на неделе я запущу свой сервер. Hrethgir 19.07.2026 Эта публикация сейчас в песочнице и ждёт приглашения. https:/ / habr. com/ ru/ sandbox/ 295048/ По ссылке 403. Не очень информативно такую ссылку постить. Запись от Usaga размещена Сегодня в 06:46 . . .
сукцессия 33. открытые вопросы от клауде anaschu 19.07.2026 "Что накопилось за эту часть А — тринадцать правок, из которых шесть пришли из ваших вопросов и каждая оказалась реальной ошибкой, а не калибровкой: односторонний симбиоз, отсутствующий листопад,. . .	32 сукцессия anaschu 19.07.2026 сукцессия 28‑мерное ядро стабилизировано Коллеги, фиксирую разбор инженерных правок и их изоморфную проекцию на экономику, меметику и половой отбор. Модель теперь не «подкручивает» сходимость —. . .	сукцессия 31: модель микоризы - это модель ещё нескольких явлений, социальных и экономических anaschu 18.07.2026 Теория «Всего»: апдейт v1. 1. 2 — 28‑мерное ядро стабилизировано Коллеги, фиксирую разбор инженерных правок и их изоморфную проекцию на экономику, меметику и половой отбор. Модель теперь не. . .	сукцессия 30. Массив проверяющих друг друга моделей anaschu 18.07.2026 Архитектура сети взаимопроверяющих моделей микоризной сукцессии (v2. 0) Развитие тензорного ОДУ-ядра и создание кросс-платформенного калибровочного полигона Уважаемые коллеги! В продолжение. . .

@mostirok 0 / 0 / 0 Регистрация: 09.02.2012 Сообщений: 60

	Оптимизация частоты ШИМа для управления приводами робота. 24.02.2012, 21:11. Показов 27023. Ответов 24 Метки нет (Все метки) Из каких соображений можно определить оптимальную частоту ШИМ? При сильно низкой частоте двигатель будет вращаться рывками. При сильно высокой.... ну не знаю, драйвер переключаться не будет успевать, что ещё может быть? Где оптимум? Возможно ли запитать двигателями по ШИМ напряжением больше номинального? Даст ли это какие то плюсы кроме возможности их убить? 0

@K_I_S_T 0 / 0 / 0 Регистрация: 15.02.2011 Сообщений: 176
	17.03.2012, 11:59
	Они пищат и при больших частотах, просто вы этого уже не слышите:) частотой писк обмоток не убрать, это проблема самих движков. Можно только частоту писка вывести за пределы слышимости. 0

@ImTuTb! 0 / 0 / 0 Регистрация: 04.03.2011 Сообщений: 594
	18.03.2012, 01:16
	Поставил шим 1500 Гц. Покатал робота с пульта. Заметил падение мощности в ходу на минимальной скорости ( PWM1_Set_Duty(70); ).. Вернул на 18 кГц. 0

@Kodir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.02.2012 Сообщений: 197
	29.03.2012, 15:14
	По собственному опыту скажу, что ниже 15 кГц управления ШИМ опускать не имеет смысла, если активное сопротивление обмотки привода до неск. единиц ома. При этом индуктивность обмоток невысока и постоянная времени сравнима или меньше длительности импульса управл. сигнала. Думаю, наличие шума по этому поводу в устройстве все же говорит о недостаточной солидности изделия.))) Мне в руки попало изделие типа такого http://merlin-digital.som.ua/m... be_big.jpg Не поверите, она китайская ))))))) и жужжит просто страх!))))) Управление там на ШИМ. Вот и пример. 0