Оптимизация частоты ШИМа для управления приводами робота.

@mostirok · Регистрация: 09.02.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Из каких соображений можно определить оптимальную частоту ШИМ?
При сильно низкой частоте двигатель будет вращаться рывками. При сильно высокой.... ну не знаю, драйвер переключаться не будет успевать, что ещё может быть?
Где оптимум?

Возможно ли запитать двигателями по ШИМ напряжением больше номинального? Даст ли это какие то плюсы кроме возможности их убить?

@K_I_S_T · 17.03.2012, 11:59

Они пищат и при больших частотах, просто вы этого уже не слышите:) частотой писк обмоток не убрать, это проблема самих движков. Можно только частоту писка вывести за пределы слышимости.

17.03.2012, 13:02

Сообщение от K_I_S_T

Они пищат и при больших частотах, просто вы этого уже не слышите:) частотой писк обмоток не убрать, это проблема самих движков. Можно только частоту писка вывести за пределы слышимости.

У меня - ДПМ-25, у них все залито, пропитано, закрыто, щетки надежные, подшипники шариковые. В них пищать просто нечему, даже если вместо динамика на выход УНЧ включить.

Пищат обычно движки с большими люфтами, рыхлыми обмотками, малым (3-5) числом полюсов у якоря, плохим щеточным контактом, низким КПД при больших рабочих токах и малых напряжениях питания.

Просто же вывести их за пределы слышимости - это понизить и без того паршивый их КПД. А это хуже, чем писк. Да и в готовом устройстве шум редуктора обычно громче этого писка. Не стоит уж так сильно им заморачиваться. Вам что надо - чтобы тележка бегала, или движки слушать?

Посмотрите, например, ролики про марсоходы. Ну, жужжат они. В основном редукторами. А ведь это высочайшие (на сегодня) технологии. И ничего, никто этим особо не озадачивается. Главное - чтобы работало надежно и эффективно. Даже если при этом и пищит...

@ImTuTb! · 17.03.2012, 14:13

Сообщение от SWK

Пищат обычно движки с большими люфтами, рыхлыми обмотками, малым (3-5) числом полюсов у якоря, плохим щеточным контактом, низким КПД при больших рабочих токах и малых напряжениях питания.

Очень точное описание моих движков =)

@ImTuTb! · 18.03.2012, 01:16

Поставил шим 1500 Гц. Покатал робота с пульта. Заметил падение мощности в ходу на минимальной скорости ( PWM1_Set_Duty(70); ).. Вернул на 18 кГц.

@Kodir · 29.03.2012, 15:14

По собственному опыту скажу, что ниже 15 кГц управления ШИМ опускать не имеет смысла, если активное сопротивление обмотки привода до неск. единиц ома.
При этом индуктивность обмоток невысока и постоянная времени сравнима или меньше длительности импульса управл. сигнала.
Думаю, наличие шума по этому поводу в устройстве все же говорит о недостаточной солидности изделия.)))

Мне в руки попало изделие типа такого
http://merlin-digital.som.ua/m... be_big.jpg
Не поверите, она китайская ))))))) и жужжит просто страх!))))) Управление там на ШИМ. Вот и пример.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Беседа с ИИ о программистах, недопускающих к созданию и правке кода генеративные ИИ и причины этого zorxor 21.09.2026 Раньше я радовался или получал некоторые эмоции, пусть небольшие, но всё же, от самого процесса написания кода, рекомпиляции и запуска, видя постепенное развитие программы и прочее. А теперь лень. . .	Мобильное приложение ColorStep pavlinmavlin 17.09.2026 Реализовал приложение Красный, Зеленый, Синий в Unity3d + c#. Название изменил на ColorStep. Приложение прошло модерацию и теперь доступно для скачивания. Делал его сам, шаг за шагом — и вот,. . .	Запрет дублирования строк в табличной части Maks 13.09.2026 Реализация из решения ниже выполнена на нетиповом справочнике "Нормы ТО" с табличной часть "Виды ТО", разработанного в КА2, со следующими реквизитами: - ВидТО (СправочникСсылка. ВидыТО); - ВидГСМ. . .	Скрипты Tampermonkey для CyberForum, ChatGPT, Claude и пр. Jin X 06.09.2026 Скрипты Tampermonkey для CyberForum, ChatGPT, Claude и пр. Работая с форумом и нейросетями в браузере часто хочется что-то подкорректировать или добавить какого-то функционала. Ниже прикреплён. . .
Программа опроса у.з. расходомера SLS-720F Argus19 02.09.2026 Программа опроса у. з. расходомера SLS-720F Программа опрашивает один раз в минуту три ультразвуковых расходомера SLS-720F через интерфейс RS-485 по протоколу Modbus RTU. Опрашиваются регистры. . .	Hyper-V: Компьютер должен поддерживать доверенный платформенный модуль 2.0. Maks 31.08.2026 При установке Windows 11 на виртуальную машину Hyper-V 2-го поколения вылезла такая ошибка: Решение: в параметрах виртуальной машины, в разделе "Безопасность" (Security) активировать флаг. . .	Архитектура биовида Стива в Майнкрафте: Зачем бонобо кубический каннибализм anaschu 30.08.2026 Кубический Вагинокапитализм в Minecraft: Математический инвариант ОДУ и рок Стивов-бонобо Главная задача разработанной «Модели Всего» — наглядно продемонстрировать наличие системной «судьбы». . .	Оттачиваю умение писать js программы. russiannick 30.08.2026 Проектом выходного дня стало написание Книги шифров Виженера. Итогом стала версия 200, синий туман. Синий туман назван так, потому что замораживает текст под собой. Нажатие синих кнопок управляют. . .

@mostirok 0 / 0 / 0 Регистрация: 09.02.2012 Сообщений: 60

	Оптимизация частоты ШИМа для управления приводами робота. 24.02.2012, 21:11. Показов 27082. Ответов 24 Метки нет (Все метки) Из каких соображений можно определить оптимальную частоту ШИМ? При сильно низкой частоте двигатель будет вращаться рывками. При сильно высокой.... ну не знаю, драйвер переключаться не будет успевать, что ещё может быть? Где оптимум? Возможно ли запитать двигателями по ШИМ напряжением больше номинального? Даст ли это какие то плюсы кроме возможности их убить? 0

@K_I_S_T 0 / 0 / 0 Регистрация: 15.02.2011 Сообщений: 176
	17.03.2012, 11:59
	Они пищат и при больших частотах, просто вы этого уже не слышите:) частотой писк обмоток не убрать, это проблема самих движков. Можно только частоту писка вывести за пределы слышимости. 0

@ImTuTb! 0 / 0 / 0 Регистрация: 04.03.2011 Сообщений: 594
	18.03.2012, 01:16
	Поставил шим 1500 Гц. Покатал робота с пульта. Заметил падение мощности в ходу на минимальной скорости ( PWM1_Set_Duty(70); ).. Вернул на 18 кГц. 0

@Kodir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.02.2012 Сообщений: 197
	29.03.2012, 15:14
	По собственному опыту скажу, что ниже 15 кГц управления ШИМ опускать не имеет смысла, если активное сопротивление обмотки привода до неск. единиц ома. При этом индуктивность обмоток невысока и постоянная времени сравнима или меньше длительности импульса управл. сигнала. Думаю, наличие шума по этому поводу в устройстве все же говорит о недостаточной солидности изделия.))) Мне в руки попало изделие типа такого http://merlin-digital.som.ua/m... be_big.jpg Не поверите, она китайская ))))))) и жужжит просто страх!))))) Управление там на ШИМ. Вот и пример. 0