Двигатели для робота

Что можно выбрать сегодня, чтобы катать небольшую такую тележку, в ней будет роутер, вебкамера, ардуинка или своя платка, драйвер моторов и 2 -3 датчика (перечислил все что будет там точно, могу взвесить если это принципиально) Уже есть гусеничная платформа тамия, но у меня такое ощущение, что платформа серьезно так кушает при старте и движении, и что самое главное ШУМИТ :) Так вот, какие двигатели можно купить сегодня подешевле и чтобы они были тихие? И самое главное как себе его подобрать? Скорость нужна чтобы эта тележка в разумные сроки могла пересекать комнату :) Я так понимаю лучше всего шаговые двигатели? Я читал еще о бесколлекторном двигателе и чет не понял, это и есть шаговый двигатель? Только рассчитанный на высокую скорость оборотов?

Если есть возможность, можете закидать ссылками, может вы уже покупали что-то для себя и оценили результаты.

Может оптимальней выбрать игрушку с понравившейся платформой и с минимальным шумом?

Что скажете про такую штуку? http://robocraft.ru/files/datasheet/28BYJ-48.pdf

0

Шум в данном случае в основном от редукторов, а не от двигателей (шестерни шумят, они там прямые). От редукторов можно избавиться, но тогда надо ставить очень моментные двигатели, они будут тяжелые и будут много потреблять, особенно шаговые. Так что овчина не стоит выделки, на мой взгляд.

Я делал робота на шаговиках, но мне надо было добиться полного отсутствия люфтов в передаче, поэтому взял шаговики (в основном чтобы не заморачиваться с управлением BLDC на малых углах поворота). Работало тихо, но вес и потребление были большие, а момент не очень (впрочем, по специфике задачи мне большого было и не надо, его невозможно было реализовать).

В жестком диске нет шаговиков, во всяком случае последние лет 20. Там BLDC на приводе шпинделя (прямой привод), и линейный нигнитный привод головок.

0

Шаговые двигатели, кстати, в большинстве режимов отнюдь не бесшумные - они по природе своей управляются так, что вал движется рывками. Это создает определенный шум, впрочем его можно очень заметно уменьшить при помощи амортизации подвеса. Но если просто поставить работающий шаговик на стол, то гудит он дай бог.

0

Мы кстати с другом летом не спеша делали газонокосильного робота. Первый прототип был именно на шаговиках. Скорость маленькая! Редукторы штатные выдрали, поставили свои повышающие и упала мощность. На этом прототипе (уменьшенная копия конечного аппарата) отработали систему управления по нигнитному компасу и прочим акселерометрам и гироскопам. Добились весьма адекватного прямолинейного движения и четкого разворота. В критических точках трассы собираемся ставить ИК подсветку, чтобы робот своими датчиками ловил "запретку" и разворачивался.

Второй прототип в натуральную величину будем весной тиранить. Привод - либо моторы стеклоочистителя от автомобиля, либо моторы от стеклоподъемника опять же из авто, либо у авто- авиа- моделистов возьмем высокооборотистые движки и через редуктор загоним их шустрость в нужную нам мощность. В общем зимой надо будет потестить разные приводы, но уже точно ясно, что это ни в коем случае не шаговые моторы!!!! Может быть распотрошим сервы и переделаем их на бесконечное вращение, но ИМХО это извращенство!

0

Сервы - это обычные коллекторные DC с редуктором, только обычно там угловой датчик не на оси двигателя, а на оси привода. Что, кстати, хуже. Так что нет никакого смысла их потрошить, гораздо лучше просто купить нужные моторы с редукторами и энкодерами, благо что их навалом.

Энкодер на оси двигателя, в случае понижающего редуктора, гораздо точнее. Но есть и минус - появляется мертвая зона за счет люфта в редукторе, и это надо учитывать в логике управления.

0

У меня идея-фикс сделать модельное мотор-колесо на основании оутраннера и планетарного редуктора внутри.
То есть солнце неподвижно наклепано на ось (тоже неподвижную), нигнитный ротор вращает водило с сателлитами, а внешняя шестерня представляет собой обод колеса.
Все закрыто, наружу - 3 или 4 провода от BLDC.

Сделать можно из раздолбанных кулеров (кольцевой нигнитик и обмотки) и 3Д печати шестеренок и корпуса. Цена, правда, будет порядочная. Зато момент - как у трактора :)

Э.. пожалуй, перепутал.
Вращать надо солнечную шестерню, иначе К будет больше единицы.

0

Чтобы шаговые моторы меньше резонировали на мелких скоростях, применяют драйверы с функцией мультистеппингом.
LeadShine такие делает. http://www.chem-astu.ru/chair/z107iss/m ... rokh.shtml

Кому интересно вот видео что такое мультистеппинг
http://www.youtube.som/watch?v=z8vNXQoK6PA

А я, собственно, когда делал драйвер ШД на PSoC, такую возможность в нем реализовал. Микрошагов поменьше, правда, впрочем нет особенных проблем и 512 сделать. Работает в таком режиме плавнее, но для того чтобы было полностью бесшумно, надо очень много градаций.

Но вообще-то это уже скорее работа шаговика в режиме BLDC.

0

Чтобы совсем бесшумно, заменить редуктор на два шкива и резиновый пассик.

0

Сообщение от MrYurom Чтобы совсем бесшумно, заменить редуктор на два шкива и резиновый пассик.

Ага, единственное тут уже сумма шумов от подшипников складывается.

Такой привод тоже далеко не бесшумный, по сравнению с прямым приводом. По промышленным швейным машинкам это например заметно. В станках прямой привод тоже существенно тише работает. Для маленького робота разница может быть будет и не очень велика.

0