Определение скорости движения робота?

Собственно сабж. Как можно определить скорость движения робота? Именно движения. А не вращения двигателей.

Планировал использовать акселерометр. Но я его угробил. И перед тем как заказывать новый думаю может есть какие нибудь более эффективный способы.
Также подозреваю, что с акселерометрами в этом плане не все так гладко будет.

0

Предлагаю тебе поставить энкодеры. А далее решать проблему программно уже дело техники... Если нужно более подробно рассказать, пиши.

0

Я считаю, что вы неправы

Возможно.Я не строила луноходов а просто сделала предположения.

0

Сообщение от Btomdyi SWK,это реально такие доски существуют или же игра воображенияфотошоп?

Не знаю, в Интернете нашел.
Это я к тому, что не стоит излишне усложнять проблему, когда сама она этого не требует.
Если исходные данные заведомо не точны, а так же не требуется академично точного результата, то и решение надо упрощать. В пределах разумного. Например, нет смысла использовать 16 или 24 битный АЦП, если опора и элементы схемы гуляют на 5% при изменении температуры или питания... Так же и с одометрами.

Сообщение от SWK Сообщение от Btomdyi SWK,это реально такие доски существуют или же игра воображенияфотошоп?

Не знаю, в Интернете нашел.
Это я к тому, что не стоит излишне усложнять проблему, когда сама она этого не требует.
Если исходные данные заведомо не точны, а так же не требуется академично точного результата, то и решение надо упрощать. В пределах разумного. Например, нет смысла использовать 16 или 24 битный АЦП, если опора и элементы схемы гуляют на 5% при изменении температуры или питания... Так же и с одометрами.
Поддерживаю.

0

это реально такие доски существуют или же игра воображенияфотошоп?

Если присмотреться - она собрана из фотографий разных досок. Причем видимо темы там по всем предметам...

0

Если исходные данные заведомо не точны, а так же не требуется академично точного результата, то и решение надо упрощать. В пределах разумного. Например, нет смысла использовать 16 или 24 битный АЦП, если опора и элементы схемы гуляют на 5% при изменении температуры или питания... Так же и с одометрами.

Согласна,просто в "идеальном" случае всегда хочется сделать сверхточный результат,насколько могут позволить текущие технологии.Мечтать не вредно?Вроде нет.А когда оказывается что система выходит слишком дорогая и навороченная,сообразуемся с тем что есть и выкидываем лишнее.В итоге от всей монстроидальной идеи остается ощипанный худенький "скелет",толщина которого регулируется как раз с финансами,временем,качеством и доступностью.Тут уж каждый на что горазд.

0

Но как это будет влиять на повороты. Это еще загадка.

Если такое колесо грамотно прикрепить, лучше всего сзади, и сделать грамотную систему прижима к поверхности,то оно вообще не должно влиять на повороты, а если добавить и горизонтальную степень свободы, то оно будет немного помогать))) (кстати помоему неплохой пример это заднее колесо у трехколесной тележки, которую SWK делал(-ет). Заднее колесо там не проскальзывает, не буксует...)

0

Однако трехногий стул куда легче опрокинуть,чем четырехногий.

0

Если патриотично - то через ГЛОНАСС.

0

Сообщение от Btomdyi Однако трехногий стул куда легче опрокинуть,чем четырехногий.

Три точки всегда почти на любой местности найдут опору. А от четвертой точки в простых конструкциях толку мало. Если колеса не подрессоривать, а крепить на платформе жестко, довольно часто одно из колес будет терять контакт с поверхностью. Кроме того, при четырех колесах придется пару из них делать рулевыми, что также усложнит конструкцию. И при использовании одного двигателя на два колеса нужен дифференциал в мосте, без него повороты также затруднены...
Поворот "по танковому" при четырех неповорачиваемых колесах также затруднен, тем больше, чем лучше сцепление с почвой, из за стремления такой тележки сохранять прямолинейное движение.
Так что пара ведущих колес с третьим подруливающим - свободно встающим по ходу, - является достаточно простой, и надежной системой, сочетающей простоту колеса с простотой управления и маневреностью "по танковому" - разницей проходимого колесами пути. А при правильном распределении веса по колесам устойчивость трехколесной системы ненамного хуже, чем четырехколесной, при намного более простой реализации.
Немаловажно также и то, что 3х колесное шасси допускает разворот практически на месте, с вращением колес в разные стороны, а также развороты с вращением только одного из колес, что упрощает выезд из различных тупиков, и упрощает обьезд препятствий.

Когда же будут достаточно хорошо отработаны принципы управления, движения, обнаружения и обхода препятствий, никто не мешает перейти на другое шасси, особенно при модульной системе, вроде той, что в моем роботе, с минимальными аппаратными и программными переделками. Например, я не прочь использовать со временем 4х или даже 6 колесное шасси, с независимой подвеской и амортизацией всех колес, раздельным приводом на каждое из них, и нормальным рулевым управлением одной или двумя парами из них. Изменение алгоритма потребуется только в ходовом контроллере, центральный же попрежнему будет командовать: "Прямо 20", "влево 5", "назад 10", "Поворот вправо на Х градусов", и так далее...

Три точки всегда почти на любой местности найдут опору. А от четвертой точки в простых конструкциях толку мало

Тогда целиком и полностью согласна.Нужна независимая подвеска как минимум.А как быть с гусеничными роботами?Ставить доп.колеса-одометры?

0

Сообщение от Btomdyi Тогда целиком и полностью согласна.Нужна независимая подвеска как минимум.А как быть с гусеничными роботами?Ставить доп.колеса-одометры?

Проще в них одометры ставить на выходные оси или на шестерни редуктора (если есть доступ). Сами гусеницы проскальзывают обычно редко.
Мне гусеницы не нравятся в основном тем, что при малых размерах их возможны заклинивания попадающими в них камушками и палочками (если ездить во дворе), а дома по ковровым дорожкам - ворс может мешать. Иногда на поворотах слетать могут. У достаточно крупных колес проходимость лучше, и изготовить самому их проще... И мусор меньше налипает.
Можно для колес использовать разные резиновые бублики - от сантехники, ручные кистевые экспандеры в спорттоварах, резиновые кольца в аптеках, которые малышам дают грызть, колеса от игрушечных машин и моделей, и много чего еще. В крайнем случае - выточить из дерева или пластмассы, и натянуть резиновое кольцо от мотоциклетной или вело камеры.
С гусеницами - сложнее...

Здравствуйте, все))))
Может конечно я влез, не совсем в тему, поскольку границы бюджета не указаны и игра стоит свеч, тогда могу предложить весьма бюджетный вариант.
http://www.eagletreesystems.som/Support ... Manual.pdf
Это GPS-навигатор для RC моделей, довольно точная, но стоит уже у нас порядка 100 баксов((((
Так, что если у вас серьезный проект, то рекомендую не поскупится и поставить)))

0

Сообщение от }{OTT@БЬ)Ч Это GPS-навигатор для RC моделей

В квартире ГПС обычно не ловит:) Да и на улице точность редко превышает 10-15м.
А тут в основном мелкие модели роботов рассматриваются.

0

Если в квартире то да, не подходит(((
Но если для улицы, то вещ превосходная, да и точность далеко не 10м, она измеряется в сантиметрах и милиметрах, поскольку на RC моделя она записывает данные в логер и при просмотре 3д графика перемещения графики от GPS, гироскопа, акселерометров и датчиков давления сходятся))))
Так что это ВЕЩ!!!!!!
И она очень точная, количеств спутников измеряется десятками))))

0

Про конкретно это не знаю, но мой htc desire точность меньше 10м не показал ни разу. Даже в поле с количеством спутников больше 20.

0

Сообщение от PRS Про конкретно это не знаю, но мой htc desire точность меньше 10м не показал ни разу. Даже в поле с количеством спутников больше 20.

)))))))))))
Тот девайсик, который я скинул - разработан для слежения перемещения маленьких и очень маневренных объектов)))

0

В робототехнике абсолютно не нужная вещь. Но в автопроме вещь может и будет полезной.

GPS очень легко заглушить. Глушилку легко сделать.
И, что тогда будет делать робот когда потеряет связь со спутником?
А если робот будет спускаться или подниматься? Для определения пути придется использовать дополнительные датчики.
Одним словом это слишком сложно, дорого и не надежно.

PS: Армия США не использует GPS в своих крылатых ракетах по той же причине.

0

Спуск и подъем он фиксирует)))
Но в принципе в данной ситуации, как прибор ориентации его использовать нельзя((((

0

юзаю E-ten GloFiish x800 для навигации. точность отличная! сантиметры/миллиметры не берусь гарантировать, но то что повороты с точностью до метра показывает это точно, причем при количестве спутников от 4 уже все ОК!
если юзать устройство для пеших прогулок, то нужно в проге переключиться на соответствующий режим и все будет в норме! причем ему не важно в городе или в поле, важно количество видимых спутников...

0