Отправка и получение данных по UDP

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.NetworkInformation;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.IO.Ports;
 
namespace XPUDP
{
    public partial class MainForm : Form
    {
        UdpClient udp = new UdpClient(); //Создание UDP клиента для отправки данных по Ethernet
        string ID_send = "1";
        string VALUE_send = "0";
        double VALUE = 0;
 
        double[] mass = new double[100];
        int counter = 6;
 
        IPEndPoint ipendpoint = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("192.168.1.150"), 2000);
 
        public MainForm()
        {
            InitializeComponent();
        }
        
 
        private void Connectbutton_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            TimerSend.Enabled = true;
            TimerSend.Start();
        }
 
 
        private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
        {
          
        }
 
       
        //ОТПРАВКА ДАННЫХ ПО ETHERNET
        private void Ethernet()
        {
            counter = counter + 1;
            if (counter >= 17) counter = 6;
 
            ID_send = Convert.ToString(Convert.ToInt32(counter - 6));
            VALUE = mass[counter];
            if (VALUE < 0)
            {
                //VALUE_send = Convert.ToString(Convert.ToInt32(paramValue * (-1)));
                VALUE_send = Convert.ToString((VALUE - VALUE % 1) * (-1));
            }
            else
            {
                VALUE_send = Convert.ToString(VALUE - VALUE % 1);
            }
 
 
            double prePOINT = (VALUE % 1) * 10000; //отделение дробной части от целой
            int POINT = Convert.ToInt32(prePOINT - prePOINT % 1); //округление до целого числа
 
            if (POINT < 0)
            {
                POINT = POINT * (-1);
            }
 
            string POINT_send = Convert.ToString(POINT); //Перевод в строку переменной POINT
 
            string MINUS_send = "1"; //Переменная для отправки наличия отрицательного числа. Если 1 - отрицательное, если 0 - положительное
 
            if (VALUE < 0)
            {
                MINUS_send = "1";
            }
            else
            {
                MINUS_send = "0";
            }
 
            //Кодирование переменной:
            //Первые три числа - идентификатор переменной
            //Четвертое число - наличие или отсутствие отрицательного числа. 1 - отрицательное, 0 - положительное
            string[] Lenght_ID = { "", "00", "0", "" }; //Первые три байта (три числа) - кодирование идентификатора переменной для приема
            string[] Lenght_VALUE = { "", "000000", "00000", "0000", "000", "00", "0", "" }; //С 4 по 13 байт кодирование передаваемого значения переменной
            string[] Lenght_POINT = { "", "000", "00", "0", "" };
 
            byte[] message = Encoding.Default.GetBytes(Lenght_ID[ID_send.Length] + ID_send + MINUS_send + Lenght_VALUE[VALUE_send.Length] + VALUE_send + Lenght_POINT[POINT_send.Length] + POINT_send);
 
            udp.Send(message, message.Length, ipendpoint); //Отправка данных по UDP через Ethernet
        }
 
        private void TimerSend_Tick(object sender, EventArgs e) //Таймер для постоянной отправки данных по Ethernet
        {
            Ethernet();
        }
    }
}