STM32F103C8T6, FreeRTOS - ошибка vTaskSwitchContext

Запись от locm размещена 16.03.2018 в 22:50

Показов 4994 Комментарии 0

Метки embitz, freertos, stm32, vtaskswitchcontext

При сборке проекта содержащего FreeRTOS компилятором GCC с активной опцией "Link-time optimization" появляется ошибка undefined reference to `vTaskSwitchContext' в функции xPortPendSVHandler файла port.c.
Код функции.

Кликните здесь для просмотра всего текста

C
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
void xPortPendSVHandler(void)
{
    /* This is a naked function. */
 
    __asm volatile
    (
    "   mrs r0, psp                         \n"
    "   isb                                 \n"
    "                                       \n"
    "   ldr r3, pxCurrentTCBConst           \n" /* Get the location of the current TCB. */
    "   ldr r2, [r3]                        \n"
    "                                       \n"
    "   stmdb r0!, {r4-r11}                 \n" /* Save the remaining registers. */
    "   str r0, [r2]                        \n" /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
    "                                       \n"
    "   stmdb sp!, {r3, r14}                \n"
    "   mov r0, %0                          \n"
    "   msr basepri, r0                     \n"
    "   bl vTaskSwitchContext               \n"
    "   mov r0, #0                          \n"
    "   msr basepri, r0                     \n"
    "   ldmia sp!, {r3, r14}                \n"
    "                                       \n" /* Restore the context, including the critical nesting count. */
    "   ldr r1, [r3]                        \n"
    "   ldr r0, [r1]                        \n" /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
    "   ldmia r0!, {r4-r11}                 \n" /* Pop the registers. */
    "   msr psp, r0                         \n"
    "   isb                                 \n"
    "   bx r14                              \n"
    "                                       \n"
    "   .align 4                            \n"
    "pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB  \n"
    ::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)
    );
}

Она представляет собой асм. вставку из которой вызывается функция vTaskSwitchContext, на отсутствие которой ругается компилятор. Подчеркну, что это происходит только при компиляции с опцией "Link-time optimization", позволяющей выполнять оптимизацию на этапе линковки.
Кроме этой асм. вставки, функция vTaskSwitchContext вызывается еще из одной, находящейся в функции xPortPendSVHandler также из port.c и из кода - функции xPortStartScheduler файла port.c. Там предпринята попытка исправить упомянутую ошибку, поскольку перед вызовом есть комментарий.

C
1
2
3
4
5
6
    /* Should never get here as the tasks will now be executing!  Call the task
    exit error function to prevent compiler warnings about a static function
    not being called in the case that the application writer overrides this
    functionality by defining configTASK_RETURN_ADDRESS.  Call
    vTaskSwitchContext() so link time optimisation does not remove the
    symbol. */

Но поскольку вызов только один, то оптимизатор при уровне выше -O0, по видимому вместо вызова функции производит ее непосредственную вставку в код, т. е. поступает как с inline функцией.

Исправить ошибку довольно просто. Нужно найти реализацию функции vTaskSwitchContext (она в файле tasks.c) и сообщить оптимизатору что функция используется добавив __attribute__((used)) перед началом функции.
После этого проект нормально собирается.

Тестовый проект с одной задачей.

C
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
#include "stm32f10x_conf.h"
 
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
 
TaskHandle_t hTask_Blink;
 
void TaskBlink(void const *argument)
{
  while(1)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
    vTaskDelay(400);
    GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
    vTaskDelay(400);
  }
}
 
int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
 
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
 
    // Создание задач.
    xTaskCreate((TaskFunction_t) TaskBlink, "Blink",
                configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, hTask_Blink);
 
    vTaskStartScheduler(); // Запуск планировщика задач.
 
    while(1)
    {
    }
}

Но если залить прошивку в МК то выяснится что она не работает. Необходимо в проект (например FreeRTOSConfig.h) добавить строки, производящие ассоциацию вызовов прерываний с функциями FreeRTOS.

C
1
2
3
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

Метки embitz, freertos, stm32, vtaskswitchcontext

Размещено в Микроконтроллеры

« STM32F103C8T6 - Аппаратная динамическая индикация Главная страница STM32F103C6T6 - симуляция в протеусе »

Надоела реклама? Зарегистрируйтесь и она исчезнет полностью.

Всего комментариев 0

Комментарии

locm

Регистрация 28.10.2011
Сообщений 12,310
Записей в блоге 7

Поиск в блоге locm

Содержит текст: Искать только в заголовках

Расширенный поиск
Категории блога
Локальные категории
- Драйверы
- Микроконтроллеры
Последние записи
Облако меток

.net .net aspire 2pc acid activex ai ai-agent aiohttp algorithms android angular anthropic apache api gateway apple architecture arduino asm asp.net asp.net core asp.net mvc async async/await asyncio asynctask audio auth avro avx512 aws aws lambda azure azure service bus backpressure batch big data blazor blender c c# c++ c++20 c++23 c++26 c++ qt c4 cache canvas cap celery channels chat chatbot chatgpt chromeos ci/cd circuit breaker claude clojure cloud com-порт command concurrency context coroutine cors cpu cqrs crud cryptography csrf css db ddd ddos delphi devops di docker docker compose dockerfile docker swarm dom dynamodb e2e e2ee echo elasticsearch electronics elk encryption entity framework etl event-driven event loop event sourcing eventual consistency exactly-once express.js factory factory method fastapi fido2 firebase gamedev gif github actions gitlab ci glsl go gpt gpu graceful degradation grafana graphql grpc helm heroku hexagonal highload html http identity in-memory in-memory db ios iot istio jaeger java javascript jdk json jvm jwt kafka keycloak kotlin kubernetes langchain libuv linq linux lisp llm logging machine learning masstransit math maven mcp microcontroller microservices middleware mobile mobiledev mock mongodb multithreading network new year next.js nginx node.js nosql ntp oauth oauth2 observer onnx oop openai openai api openapi opengl openid opentelemetry opentk orm outbox parallel pascal pascalabc.net passkey patterns php pinecone poetry polly postgresql powershell prisma prometheus protobuf pub/sub purgecss pycharm pydantic pytest python pytorch q# qaoa qiskit qt quantum quantum computing quarkus rabbitmq race condition rag range rate limiting rbac react redis reflection refresh token repository rest api retry room rpc rust rxjs s3 saga saml security serialport serilog serverless service discovery service mesh sfinae signalr simd smart-agent socket.io software solid sound spa span specification spring spring boot sql sqlalchemy sql injection sqlite sql server sqs sse ssl sso state machine stl stm32 strangler strategy streaming svelte swagger swift swiftui tailwindcss task telegram threadpool three.js tls typescript unit-test unit of work unity vb vb.net vb 6.0 visual studio vite vs code vue wasm web web api webassembly webflux webgl webrtc websocket windows winforms xss zero-trust ии математика нейросеть ооп си

Поиск по метке

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
PhpStorm 2025.3: WSL Terminal всегда стартует в ~ and_y87 14.12.2025 PhpStorm 2025. 3: WSL Terminal всегда стартует в ~ (home), игнорируя директорию проекта Симптом: После обновления до PhpStorm 2025. 3 встроенный терминал WSL открывается в домашней директории. . .	Access VikBal 11.12.2025 Помогите пожалуйста !! Как объединить 2 одинаковые БД Access с разными данными.	Новый ноутбук volvo 07.12.2025 Всем привет. По скидке в "черную пятницу" взял себе новый ноутбук Lenovo ThinkBook 16 G7 на Амазоне: Ryzen 5 7533HS 64 Gb DDR5 1Tb NVMe 16" Full HD Display Win11 Pro	Музыка, написанная Искусственным Интеллектом volvo 04.12.2025 Всем привет. Некоторое время назад меня заинтересовало, что уже умеет ИИ в плане написания музыки для песен, и, собственно, исполнения этих самых песен. Стихов у нас много, уже вышли 4 книги, еще 3. . .	От async/await к виртуальным потокам в Python IndentationError 23.11.2025 Армин Ронахер поставил под сомнение async/ await. Создатель Flask заявляет: цветные функции - провал, виртуальные потоки - решение. Не threading-динозавры, а новое поколение лёгких потоков. Откат?. . .
Поиск "дружественных имён" СОМ портов Argus19 22.11.2025 Поиск "дружественных имён" СОМ портов На странице: https:/ / norseev. ru/ 2018/ 01/ 04/ comportlist_windows/ нашёл схожую тему. Там приведён код на С++, который показывает только имена СОМ портов, типа,. . .	Сколько Государство потратило денег на меня, обеспечивая инсулином. Programma_Boinc 20.11.2025 Сколько Государство потратило денег на меня, обеспечивая инсулином. Вот решила сделать интересный приблизительный подсчет, сколько государство потратило на меня денег на покупку инсулинов. . . .	Ломающие изменения в C#.NStar Alpha Etyuhibosecyu 20.11.2025 Уже можно не только тестировать, но и пользоваться C#. NStar - писать оконные приложения, содержащие надписи, кнопки, текстовые поля и даже изображения, например, моя игра "Три в ряд" написана на этом. . .	Мысли в слух kumehtar 18.11.2025 Кстати, совсем недавно имел разговор на тему медитаций с людьми. И обнаружил, что они вообще не понимают что такое медитация и зачем она нужна. Самые базовые вещи. Для них это - когда просто люди. . .	Создание Single Page Application на фреймах krapotkin 16.11.2025 Статья исключительно для начинающих. Подходы оригинальностью не блещут. В век Веб все очень привыкли к дизайну Single-Page-Application . Быстренько разберем подход "на фреймах". Мы делаем одну. . .

Наверх

Сообщение форума

Отменить изменения